[发明专利]一种基于云计算的智能焊接机器人控制系统

说明书

本发明公开了一种基于云计算的智能焊接机器人控制系统，包括焊点定位模块、焊缝追踪模块、控制模块与焊接机器人；通过焊点定位模块对焊接目标的待焊接位置的坐标进行读取，对焊枪的焊接点的实时坐标进行读取，所述焊缝追踪模块用于对焊接得到的焊缝位置进行追踪，所述控制模块根据待焊接位置的坐标、焊枪焊接点的实时位置坐标以及焊缝的实时位置信息，控制焊接机器人对焊接目标进行焊接；从而能够及时发现焊缝偏移，并对焊缝的位置进行调整，保证焊缝位置的准确性，提升了焊接质量；本发明所述焊接机器人在工作时，能够对焊枪的位置进行多方向的大范围移动调整以及微调，能够适应焊点分布范围广且焊接精度要求高的情况。

技术领域

本发明属于智能机器人技术领域，具体的，涉及一种基于云计算的智能焊接机器人控制系统。

背景技术

焊接机器人是一种取代重复焊接动作的工业机器人，焊接机器人的焊接动作是由程序设定的固定焊机路线，这需要对焊接件的形状尺寸、夹具的夹持效果以及焊接机器人自身状态有着较高要求，否则会出现焊缝位置偏移，焊接位置不准确等问题，这些都会导致焊接的质量差的问题；

由于现有技术中，焊接机器人无法根据焊接现场的实际情况，实时对焊接机器人的焊接位置进行调整，因此当焊接过程中出现误差时，可能会导致整个焊缝的偏离越来越严重，从而需要重焊或者补焊，大大降低了焊接效率与焊接质量，另外，现有技术中的焊接机器人主要有焊接范围大但焊接精度差以及焊接范围小但是焊接精度高的情况，在面对焊接范围大但是焊接点分布较广，且焊接精度要求较高的情况下，无法使用，为了解决上述问题，本发明提供了以下技术方案。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于云计算的智能焊接机器人控制系统。

本发明需要解决的技术问题为：

1、现有技术中，焊接机器人无法根据焊接现场的实际情况，实时对焊接机器人的焊接位置进行调整，因此当焊接过程中出现误差时，可能会导致整个焊缝的偏离越来越严重，从而需要重焊或者补焊，大大降低了焊接效率与焊接质量。

2、现有技术中的焊接机器人主要有焊接范围大但焊接精度差以及焊接范围小但是焊接精度高的情况，在面对焊接范围大但是焊接点分布较广，且焊接精度要求较高的情况下，无法使用。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种基于云计算的智能焊接机器人控制系统，包括焊点定位模块、焊缝追踪模块、控制模块与焊接机器人；

所述焊点定位模块包括至少两个CCD摄像机，两个CCD摄像机分别分布在焊接位置的上方以及焊接位置的一个侧面上，焊点定位模块用于对焊接目标的待焊接位置的坐标进行读取，对焊枪的焊接点的实时坐标进行读取，并将待焊接位置的坐标以及焊枪焊接点的实时位置坐标传输至控制模块；

所述焊缝追踪模块用于对焊接得到的焊缝位置进行追踪，并将得到的焊缝的实时位置信息传输至控制模块；

所述控制模块根据待焊接位置的坐标、焊枪焊接点的实时位置坐标以及焊缝的实时位置信息，控制焊接机器人对焊接目标进行焊接。

所述焊缝追踪模块对焊接得到的焊缝位置进行追踪的方法为：

在焊接动作之前，拍摄一张焊接目标连接处缝隙的完整图像作为对比对象，在焊接动作开始之后，每隔预设时间T拍摄一张焊缝的完整图像，并将焊接目标连接处缝隙与焊缝进行匹配，使两张图像的背景重合，当焊接目标连接处缝隙上任一点与最近的焊缝边缘的两点之间的距离差的绝对值小于等于预设值n时，视为符合焊接要求，当距离差大于预设值n时，通过控制模块对焊枪的焊点位置进行调整。

作为本发明的进一步方案，所述焊点定位模块的工作方法为：