[发明专利]一种缓冲足机器人

说明书

本发明公开了一种缓冲足机器人，包括机体，在所述机体的上部设有电流控制装置和充气控制装置，电流控制装置控制安装在两个后小腿或者前小腿里面的电磁铁的磁性大小，实现后小腿或者前小腿的伸缩控制；所述的充气控制装置控制两个前小腿或者前小腿内部的气体压力大小，实现前小腿或者前小腿的伸缩控制。

技术领域

本发明公开了一种缓冲足机器人。

背景技术

这里的陈述仅提供与本发明相关的背景技术，而不必然地构成现有技术。

发明人发现机器人在行走或奔跑时的足端冲击对运动稳定性等影响很大，为了稳定运动，缓冲足是非常必要的。目前足端用橡胶垫或弹簧等办法的缓冲效果不太好。非常需要设计缓冲好的足端结构。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种缓冲足机器人。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：

第一方面，本发明的实施例提供了一种缓冲足机器人，包括机体，在所述机体的上部设有电流控制装置和充气控制装置，所述的电流控制装置控制安装在两个后小腿里面的电磁铁的磁性大小，实现后小腿的伸缩控制；所述的充气控制装置控制前小腿内部的气体压力大小，实现前小腿的伸缩控制。

作为进一步的技术方案，所述的后小腿包括钢管、小腿杆；所述钢管上半段为实心，下半段中间有孔，小腿杆与钢管的孔为间隙配合，小腿杆可在钢管内上下滑动；小腿杆上端固定永磁铁，钢管内部上端固定电磁铁，所述的电磁铁的磁性由电流控制装置控制；电磁铁和永磁铁两者互斥。

作为进一步的技术方案，所述的前小腿包括小腿杆、密封圈、气嘴和钢管，所述的小腿杆顶部插在所述的钢管下部，小腿杆与钢管的孔为间隙配合，小腿杆可在钢管的孔内上下滑动，小腿杆上端固定密封圈，与钢管的孔形成密封空腔；在密封空腔侧壁上设有气嘴，气嘴与充气控制装置连接。

第二方面，本发明的实施例提供了一种缓冲足机器人，包括机体，在所述机体的上部设有电流控制装置和充气控制装置，所述的电流控制装置控制安装在两个前小腿里面的电磁铁的磁性大小，实现前小腿的伸缩控制；所述的充气控制装置控制后小腿内部的气体压力大小，实现后小腿的伸缩控制。

作为进一步的技术方案，所述的前小腿包括钢管、小腿杆；所述钢管上半段为实心，下半段中间有孔，小腿杆与钢管的孔为间隙配合，小腿杆可在钢管内上下滑动；小腿杆上端固定永磁铁，钢管内部上端固定电磁铁，所述的电磁铁的磁性由电流控制装置控制；电磁铁和永磁铁两者互斥。

作为进一步的技术方案，所述的后小腿包括小腿杆、密封圈、气嘴和钢管，所述的小腿杆顶部插在所述的钢管下部，小腿杆与钢管的孔为间隙配合，小腿杆可在钢管的孔内上下滑动，小腿杆上端固定密封圈，与钢管的孔形成密封空腔；在密封空腔侧壁上设有气嘴，气嘴与充气控制装置连接。

上述本发明产生的有益效果如下：

本发明的缓冲足结构可以有效减小机器人行走或奔跑时的足端冲击，运动稳定性可以提高。

附图说明

构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

图1是本发明根据一个或多个实施方式的缓冲足机器人整体结构示意图。

图2是图1中的后小腿结构示意图。

图3是图1中的前小腿结构示意图。