[发明专利]一种用于水下生物打印的微操作机械臂

权利要求书

1.一种用于水下生物打印的微操作机械臂，其特征在于：包括生物打印头、旋转微操作机械臂和伸缩机械臂；生物打印头由微操作机械手和固定安装在微操作机械手上的微流控芯片构成；旋转微操作机械臂由俯仰微操作机械臂、偏转微操作机械臂和转接机械臂构成，转接机械臂的两端分别与俯仰微操作机械臂和偏转微操作机械臂的一端连接以使三者连接后呈“Z”字型；伸缩机械臂由伸缩微操作机械臂、连接机械臂和基座构成，基座固定在微操作机器人的前端，连接机械臂的一端与基座固定，连接机械臂中心设有沿轴线的滑槽，且滑槽一端贯穿连接机械臂远离基座的另一端；伸缩微操作机械臂的一端可滑动地插入滑槽内并通过锁定机构在滑动到位时将伸缩微操作机械臂锁定在连接机械臂上；偏转微操作机械臂另一端通过竖直设置的转轴与伸缩微操作机械臂位于滑槽外的另一端可转动连接，以使偏转微操作机械臂可相对伸缩微操作机械臂左右偏转；微操作机械手一端通过水平设置的转轴与俯仰微操作机械臂的另一端可转动连接，以使微操作机械手可相对俯仰微操作机械臂转动以改变俯仰角度。

2.根据权利要求1所述的用于水下生物打印的微操作机械臂，其特征在于：所述转接机械臂的两端分别通过转轴与俯仰微操作机械臂和偏转微操作机械臂的一端可转动连接，以可改变转接机械臂与俯仰微操作机械臂和偏转微操作机械臂之间的夹角。

3.根据权利要求1所述的用于水下生物打印的微操作机械臂，其特征在于：所述微操作机械手上设置有限位槽，微流控芯片安装在限位槽内并用预紧螺丝固定。

4.根据权利要求1所述的用于水下生物打印的微操作机械臂，其特征在于：所述微操作机械手与俯仰微操作机械臂连接端端部设置有连接凸起，连接凸起上设有水平贯穿连接凸起的凸端转孔；俯仰微操作机械臂与微操作机械手连接端端部设置有与连接凸起对应的且上下贯通的连接凹部，连接凹部左右两侧壁上设置有水平贯穿两侧壁的凹端转孔，连接凸起位于连接凹部中并通过穿入凹端转孔和凸端转孔的水平转轴将俯仰微操作机械臂和微操作机械手活动连接。

5.根据权利要求1所述的用于水下生物打印的微操作机械臂，其特征在于：所述伸缩微操作机械臂与偏转微操作机械臂连接端端部设置有连接凸起，连接凸起上设有上下贯穿连接凸起的凸端转孔；偏转微操作机械臂与伸缩微操作机械臂连接端端部设置有与连接凸起对应的且左右贯通的连接凹部，连接凹部上下两侧壁上设置有上下贯穿两侧壁的有凹端转孔，连接凸起位于连接凹部中并通过穿入凹端转孔和凸端转孔的竖向转轴将偏转微操作机械臂和伸缩微操作机械臂活动连接。

6.根据权利要求1所述的用于水下生物打印的微操作机械臂，其特征在于：所述锁定机构为锁定螺丝或者夹持装置，伸缩微操作机械臂在滑槽中滑动到位时通过锁定螺丝或者夹持装置将伸缩微操作机械臂锁定在连接机械臂固定位置处。

7.根据权利要求1所述的用于水下生物打印的微操作机械臂，其特征在于：所述基座为90°侧置的T型基座，T型基座正置状态下的横板竖直设置并固定在微操作机器人的前端；T型基座正置状态下的竖板水平放置并与连接机械臂通过螺栓固定连接。