[发明专利]自动航行功能的验证方法、装置及电子设备

说明书

本发明提供了一种自动航行功能的验证方法、装置及电子设备，涉及自动航行的技术领域，包括获取实验样船采集的环境数据；根据预设驾驶习惯和实验样船的性能参数确定操纵性能；基于环境数据和操纵性能确定航行控制方式；根据航行控制方式控制实验样船进行自动航行，以验证实验样船的自动航行功能。本发明可以有效缩短自动航行功能的验证周期。

技术领域

本发明涉及自动航行的技术领域，尤其是涉及一种自动航行功能的验证方法、装置及电子设备。

背景技术

当前，随着智能船舶的发展，针对智能船舶的多种智能功能也越来越多，现有技术中，对船舶智能功能的验证主要通过虚拟仿真试验来实现，以及船舶设备的兼容性主要通过陆上联调试验来实现，进而实现自动航行功能的验证。但是这种仿真和陆上联调的方式，如果船舶设备在上船后产生任何问题，都需要在船上进行调整，甚至需要拆卸设备下船进厂调整后再次装船，这样会造成船舶交付周期变长的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种自动航行功能的验证方法、装置及电子设备，可以有效缩短自动航行功能的验证周期。

第一方面，本发明提供了一种自动航行功能的验证方法，其中，包括：

获取实验样船采集的环境数据；

根据预设驾驶习惯和所述实验样船的性能参数确定操纵性能；

基于所述环境数据和所述操纵性能确定航行控制方式；

根据所述航行控制方式控制所述实验样船进行自动航行，以验证所述实验样船的自动航行功能。

进一步的，所述获取实验样船采集的环境数据的步骤，包括：

通过安装在所述实验样船上的感知设备采集多个感知信号，所述感知设备包括以下至少之一：激光雷达、波浪雷达、光电跟踪器和风速风向仪；

根据所述多个感知信号确定环境数据。

进一步的，所述基于所述环境数据和所述操纵性能确定航行控制方式的步骤，包括：

根据所述环境数据和所述操纵性能建立运动模型，其中，所述运动模型是表征所述实验样船与所述实验样船周围环境关系的函数；

根据所述运动模型对所述实验样船的航行区域进行分析得到航行控制方式。

进一步的，所述自动航行功能包括避障功能和靠泊功能，所述根据所述航行控制方式控制所述实验样船进行自动航行，以验证所述实验样船的自动航行功能的步骤，包括：

根据所述航行控制方式建立避碰模型；

根据所述避碰模型在所述实验样船的行驶水域进行计算得到航行路线，以验证所述避障功能。

进一步的，根据所述避碰模型在所述实验样船的行驶水域进行计算得到航行路线的步骤，包括：

根据所述实验样船的行驶水域中其他船舶的行驶速度和行驶方向确定所述其他船舶的行驶意图；

根据所述避碰模型对所述行驶水域中的障碍物和所述其他船舶的行驶意图进行计算，得到航行路线。

进一步的，所述根据所述航行控制方式控制所述实验样船进行自动航行，以验证所述实验样船的自动航行功能的步骤，还包括：

获取所述实验样船的位置信息；

根据所述位置信息和所述避碰模型控制所述实验样船在港口进行自动靠泊，以验证所述靠泊功能。

进一步的，所述方法还包括：

如果所述自动航行功能验证失败，远程遥控所述实验样船进行航行。