[发明专利]新型双目视觉多目标跟踪方法及系统

权利要求书

1.一种新型双目视觉多目标跟踪方法，其特征在于，包括：

通过双目视觉获取图像；

根据图像获取移动目标；

构建车辆运动空间和车辆运动模型；以及

通过改进的联合概率数据关联根据车辆运动空间和车辆运动模型对移动目标进行跟踪。

2.如权利要求1所述的新型双目视觉多目标跟踪方法，其特征在于，

所述根据图像获取移动目标的方法包括：

对图像进行校正后，根据视觉立体测距算法估计中间车辆的位移，以获取移动目标。

3.如权利要求2所述的新型双目视觉多目标跟踪方法，其特征在于，

所述构建车辆运动空间的方法包括：

基于刚体等速运动模型的等效原则，将车辆运动空间GL构造为两个矩阵Lie群笛卡尔积S₁×S₂；

其中：S₁为位置分量；S₂为速度分量。

4.如权利要求3所述的新型双目视觉多目标跟踪方法，其特征在于，

所述构建车辆运动模型的方法包括：

构建车辆运动模型并更新，即

所述车辆运动模型为：

X_k+1＝X_k·exp(α_k+β_k)；

其中，X_k∈GL，为k时刻的运动状态；α_k为非线性函数；β_k为高斯白噪声；

当第k-1步的后验分布满足Lie群上的高斯分布，则根据X_k+1＝X_kexp(log(α_k))对车辆运动模型所示的运动状态进行预测，以将车辆运动模型更新为：

其中，v_1k、v_2k、ω_k分别为纵向、横向和旋转速度；β_1k、β_2k、β_ωk分别为高斯噪声在纵向、横向和旋转三个方向上的分量；T为矩阵的转置符号。