[发明专利]托盘位姿检测方法、装置、叉车和货运系统

权利要求书

1.一种托盘位姿检测方法，其特征在于，用于检测托盘的位姿，所述托盘位姿检测方法应用于包括激光雷达扫描器的叉车，托盘位于所述激光雷达扫描器的扫描范围内，所述方法包括：

获取所述激光雷达扫描器在扫描系统的控制下在空间扫描采集的所述托盘的待检测扫描数据；

对所述待检测扫描数据进行预处理，并对预处理后的待检测扫描数据进行聚类处理，得到包括两个聚类的聚类结果数据；

根据所述聚类结果数据，计算得到所述托盘的位姿信息，以获得所述托盘的位姿，所述位姿信息包括位置信息；

根据所述聚类结果数据，计算得到所述托盘的位姿信息的步骤包括：

根据所述聚类结果数据计算得到两个聚类的聚类中心点，并将两个所述聚类中心点连接形成一条直线；

将该直线的中点信息，作为所述托盘的位置信息。

2.根据权利要求1所述的托盘位姿检测方法，其特征在于，所述叉车还包括驱动系统，所述方法还包括：

根据所述位姿信息生成调整信息，并将所述调整信息发送至所述驱动系统，以使所述驱动系统将所述叉车的车体姿态与该托盘的位姿调整一致。

3.根据权利要求1所述的托盘位姿检测方法，其特征在于，所述待检测扫描数据包括多个扫描点与所述激光雷达扫描器之间的光强数据、距离数据及角度数据，对所述待检测扫描数据进行预处理的步骤包括：

检测每个扫描点的光强数据是否小于预设光强阈值，若所述多个扫描点中存在第一扫描点的光强数据小于所述预设光强阈值，则去除所述第一扫描点的所有数据；

检测每个扫描点的距离数据是否大于预设距离阈值，若所述多个扫描点中存在第二扫描点的距离数据大于所述预设距离阈值，则去除所述第二扫描点的所有数据；

检测每个扫描点的角度数据是否在预设角度范围内，若所述多个扫描点中存在第三扫描点的角度数据不在所述预设角度范围内，则去除所述第三扫描点的所有数据。

4.根据权利要求1所述的托盘位姿检测方法，其特征在于，所述对预处理后的待检测扫描数据进行聚类处理，得到包括两个聚类的聚类结果数据的步骤包括：

基于欧几里得聚类法，对预处理后的待检测扫描数据进行聚类处理，得到包括两个聚类的聚类结果数据。

5.根据权利要求1所述的托盘位姿检测方法，其特征在于，所述激光雷达扫描器包括预先建立的扫描坐标系，所述扫描坐标系包括与所述叉车前进方向相同的第二方向轴、以及与所述第二方向轴垂直的第一方向轴，所述位姿信息包括姿态信息；

根据所述聚类结果数据，计算得到所述托盘的位姿信息的步骤包括：

根据所述聚类结果数据计算得到两个聚类的聚类中心点，并将两个所述聚类中心点连接，形成一条直线；

将通过该直线的中点的法线与所述坐标系的第一方向轴的夹角信息，作为所述托盘的姿态信息。

6.一种托盘位姿检测装置，其特征在于，应用于包括激光雷达扫描器的叉车，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述激光雷达扫描器采集的待检测托盘的待检测扫描数据；

聚类模块，用于对所述待检测扫描数据进行预处理，并对预处理后的待检测扫描数据进行聚类处理，得到包括两个聚类的聚类结果数据；

位姿确定模块，用于根据所述聚类结果数据，计算得到所述托盘的位姿信息，以获得所述托盘的位姿，所述位姿信息包括位置信息；

所述位姿确定模块根据所述聚类结果数据，计算得到所述托盘的位姿信息，以获得所述托盘的位姿的方式为：

根据所述聚类结果数据计算得到两个聚类的聚类中心点，并将两个所述聚类中心点连接形成一条直线；

将该直线的中点信息，作为所述托盘的位置信息。

7.一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现权利要求1-5中任一项所述的托盘位姿检测方法。