[发明专利]一种GPS定位轨迹的噪声点漂移去除方法

权利要求书

1.一种GPS定位轨迹的噪声点漂移去除方法，其特征在于，包括以下流程中的一种或者几种：

S1：去除不符合几何学特征的噪声漂移奇异点；

S2：去除加速度约等于重力加速度的漂移点；

S3：去除运动距离大于计步器估计距离的漂移点；

S4：去除相邻距离很小的临近漂移点；

S5：对定位轨迹进行平滑滤波以平滑几何突变噪声点。

2.根据权利要求1所述的一种GPS定位轨迹的噪声点漂移去除方法，其特征在于，流程(S1)中去除不符合几何学特征的噪声的方法是：

a1.用计算机算法遍历所有的点，对于给定的任何一个点，分别计算这个点与前一个点的距离d1，计算这个点与后一个点的距离d2，计算前一个点与后一个点的距离d3；

a2.判断d1与d2的和是否大于1.5倍d3；

a3.如果大于，说明这个点为几何漂移点，删除这个点。

3.根据权利要求1所述的一种GPS定位轨迹的噪声点漂移去除方法，其特征在于，流程(S2)中去除加速度约等于重力加速度的漂移点的方法是：

b1.收集加速度计在同一时刻、不同方向上的加速度值；

b2.计算加速度值与重力加速度的差的绝对值

b3.如果这个差的绝对值小于0.2,那么认为该点为静止点，该点视为漂移点删除。

4.根据权利要求1所述的一种GPS定位轨迹的噪声点漂移去除方法，其特征在于，流程(S3)中去除运动距离大于计步器估计距离的漂移点的方法是：

c1.收集计步器在相邻两点之间的计步数；

c2.如果计步数在[2,10000]的范围内，视该段过程为步行状态；

c3.如果为步行状态，则计算步数*1.0m作为最大步行距离；

c4.如果相邻定位点的距离大于最大步行距离，则将该点视为噪声点，删除该噪声点。

5.根据权利要求1所述的一种GPS定位轨迹的噪声点漂移去除方法，其特征在于，流程(S4)中去除相邻距离很小的临近漂移点的方法是：

d1：计算相邻两点的距离；

d2：如果相邻两点的距离小于设定的阈值，则认为该点的运动属于噪声运动，视为该点静止不动；

d3.删除该噪声运动点。

6.根据权利要求1所述的一种GPS定位轨迹的噪声点漂移去除方法，其特征在于，流程(S5)中对定位轨迹进行平滑滤波以平滑几何突变噪声点的方法是：

e1：对定位轨迹进行相邻5个点为滤波单位的平滑滤波；

e2：滤波后的轨迹会减少白噪声的干扰，为更接近真实轨迹的定位轨迹。