[发明专利]一种自动驾驶的方法及系统

说明书

本申请公开了一种自动驾驶的方法及系统，所述方法包括：获取待识别缺损区域对应的实际区域；对所述实际区域进行识别；当对所述实际区域的识别结果为非已知障碍物时，确定所述非已知障碍物的类型；若所述非已知障碍物的类型为规避类型时，指示车辆对所述非已知障碍物进行规避行驶。避免无法识别出非常规化的物体时，导致车辆无法对障碍物进行有效的规避的情况，提高了车辆行驶过程中的安全性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种自动驾驶的方法及系统。

背景技术

道路障碍物检测技术有利于车辆检测出路面上的障碍物，从而使车辆对检测到的障碍物进行规避，避免发生碰撞。

而道路障碍物检测技术在实际应用时，仅可以检测出常规化的物体，例如：树木、车辆和人等，却无法检测出非常规化的物体，例如：被风吹起的垃圾。

现有技术中，应用道路障碍物检测技术，检测出常规化的物体后，可以使车辆进行有效的规避。对于非常规化的物体，将无法准确识别该物体是什么物体，从而可能会出现误判断的情况，导致车辆无法进行有效的规避，降低车辆行驶过程中的安全性。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种自动驾驶的方法及系统。避免失败物体时出现的误判断情况，提高车辆行驶过程中的安全性。

本申请实施例公开了如下技术方案：

第一方面，本申请提供了一种自动驾驶的方法，包括：

获取待识别缺损区域对应的实际区域；

对所述实际区域进行识别；

当对所述实际区域的识别结果为非已知障碍物时，确定所述非已知障碍物的类型；

若所述非已知障碍物的类型为规避类型时，指示车辆对所述非已知障碍物进行规避行驶。

作为一种可能的实施方式，在确定所述非已知障碍物的类型后，所述方法还包括：

若所述非已知障碍物的类型为非规避类型时，指示所述车辆正常行驶。

作为一种可能的实施方式，在所述获取待识别缺损区域对应的实际区域之前，所述方法还包括：

获取所述车辆的前方图像信息；

根据所述前方图像信息，确定所述待识别缺损区域的缺损图像信息；

所述获取待识别缺损区域对应的实际区域包括：

根据所述缺损图像信息确定所述待识别缺损区域对应的实际区域。

作为一种可能的实施方式，所述确定所述非已知障碍物的类型包括：

通过将所述缺损图像信息输入类型识别模型，确定所述非已知障碍物的类型；

所述类型识别模型是基于训练样本和所述训练样本对应的类型训练得到，所述训练样本包括历史缺损图像信息，所述历史缺损图像信息为历史时段获得。

作为一种可能的实施方式，所述根据所述前方图像信息，确定所述待识别缺损区域的缺损图像信息包括：

根据所述前方图像信息，确定可行驶区域中的待识别缺损区域对应的缺损图像信息；所述可行驶区域为前方道路在图像中对应的区域。

作为一种可能的实施方式，在对所述实际区域进行识别后，所述方法还包括：

当对所述实际区域的识别结果为非障碍物时，指示所述车辆减速行驶。

第一方面，本申请提供了一种自动驾驶的系统，包括：区域获取模块、识别模块、类型确定模块和处理模块；