[发明专利]一种无人驾驶汽车的道路场景分割方法

权利要求书

1.一种无人驾驶汽车的道路场景分割方法，其特征在于：依次进行图像分割和道路提取。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶汽车的道路场景分割方法，其特征在于：所述图像分割具体的是

a利用MASAC算法从三维激光点云数据中提取出全部的路面区域;

b对该区域进行下采样处理;

c对该区域进行块分割处理。

3.根据权利要求2所述的一种无人驾驶汽车的道路场景分割方法，其特征在于：步骤C具体的是利用道路像素点的颜色与位置信息，采用Mean-shift算法采用均值漂移的迭代步骤进行块分割处理。

4.根据权利要求2或3的一种无人驾驶汽车的道路场景分割方法，其特征在于：还包括步骤d，对步骤c中的结果图再进行上采样，恢复图像信息。

5.根据权利要求4述的一种无人驾驶汽车的道路场景分割方法，其特征在于：所述道路提取是

采样过后的图像进行颜色掩模覆盖和canny滤波提取边缘；

对提取出的部分车道线信息和道路边缘信息进行hough拟合以得到完整的边缘；

利用道路边缘线和车道线对行车区域进行提取。