[发明专利]一种小天体着陆缓冲微重力试验装置及方法

权利要求书

1.一种小天体着陆缓冲微重力试验装置，其特征在于：包括探测器模拟体、姿控喷嘴、传感器支架、气浮台本体、工装、底座、视觉测量系统、视觉支架、着陆腿本体、着陆腿支架、刹停机构，

探测器模拟体设置在气浮台本体一侧，两个底座设置在气浮台本体另一侧，探测器模拟体、两个底座底部均设有若干气浮孔，探测器模拟体四角分别设有一组姿控喷嘴，探测器模拟体一侧底部设有刹停机构，传感器支架固定安装至探测器模拟体上表面，传感器支架上设有传感器组件，传感器支架一侧设有着陆腿支架，着陆腿支架上安装用于实验测试的着陆腿本体，两个底座之间设有视觉支架，视觉支架上设有视觉测量系统，每一个底座上固定安装一个工装，气浮台本体上设有控制器，姿控喷嘴、刹停机构、传感器组件、视觉测量系统均信号连接至控制器；

工装整体呈三棱柱结构，横截面为直角三角形，工装固定安装至底座靠近探测器模拟体的一侧，工装一侧面与底座面向探测器模拟体的一侧面处于同一平面，此工装侧面作为着陆面，着陆面设有仿地形介质；

两个着陆腿本体分别与两个工装的位置相互对应。

2.根据权利要求1所述的一种小天体着陆缓冲微重力试验装置，其特征在于：所述传感器组件包括位姿传感器和加速度传感器。

3.根据权利要求2所述的一种小天体着陆缓冲微重力试验装置，其特征在于：气浮台本体一侧设有用于为探测器模拟体和底座提供气体的配气柜，配气柜信号连接至控制器。

4.一种小天体着陆缓冲微重力试验方法，其特征在于：

步骤1：控制器控制配气柜对两个底座进行通气，两个底座浮起，实验人员对两个底座的位置以及角度进行手动调节，调节完毕后，配气柜停止通气，两个底座落回至气浮台本体上；

步骤2：控制器控制配气柜对探测器模拟体通气，探测器模拟体浮起，控制器通过控制不同位置姿控喷嘴的开合，控制探测器模拟体以不同的姿态和速度向两个底座方向移动，以模拟真实探测器不同的着陆状态，当试验过程中探测器模拟体运动超限或发生其它危险情况时，位姿传感器检测到危险信息，并且将危险信息传递给控制器，控制器控制刹停机构工作，使探测器模拟体急停，避免危险发生；

步骤3：两个所测试的着陆腿本体从试验开始至接触到两个底座上的工装整个试验过程中，加速度传感器以及位姿传感器会将着陆过程信息进行记录并传递给控制器，控制器对着陆信息进行解算及分析；

步骤4：视觉检测系统对整个实验的着陆过程进行监控，并将信息反馈给控制器，控制器结合视觉信息、加速度传感器、位姿传感器信息对着陆性能进行检测评估。