[发明专利]一种风力发电机偏航系统机器人装配平台及装配方法

说明书

一种风力发电机偏航系统机器人装配平台，该装配平台包括用于固定风机偏航轴承的支撑平台和用于对偏航轴承进行螺栓紧固的装配机器人，装配机器人包括旋转基座和转动安装在旋转基座上的关节机器人，关节机器人通过旋转板转动安装在旋转基座上，关节机器人上通过浮动手爪安装有用于螺栓紧固的液压扳手；所述支撑平台上安装有与风机偏航轴承配合的定位夹具；所述装配机器人至少设置有两个，装配机器人分别设置在支撑平台的侧部。该平台设计合理、自动化程度高，通过定位夹具的设置，在对偏航轴承固定的同时，又能配合装配机器人进行螺栓紧固，并且还可采取轮动的装配方式，实现了偏航轴承螺栓的快速、自动紧固。

技术领域

本发明涉及自动化装配领域，特别是一种风力发电机偏航系统机器人装配平台，还涉及上述风力发电机偏航系统机器人装配平台的装配方法。

背景技术

目前，我国风电市场发展势头迅猛，风电技术不断创新、趋于成熟，整个产业的发展带动了生产制造各个环节的技术进步。

随着低风速大兆瓦级风机的发展，风机的直径也在逐渐增大，因而与风机塔筒联接的偏航轴承直径也随之增大，而偏航轴承的直径越大，意味着安装的螺栓就越多，一般一个偏航轴承至少有好几十颗螺栓需紧固，而现有技术中大多采用的装配方式还是由操作人员人工完成，不仅操作人员的劳动强度大，而且费时费力，装配效率低。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种设计合理、自动化程度高、有效提高偏航轴承螺栓紧固效率的风力发电机偏航系统机器人装配平台。

本发明所要解决的另一个技术问题是提供了上述风力发电机偏航系统机器人装配平台的装配方法。

本发明所要解决的技术问题是通过以下的技术方案来实现的。本发明是一种风力发电机偏航系统机器人装配平台，：该装配平台包括用于固定风机偏航轴承的支撑平台和用于对偏航轴承进行螺栓紧固的装配机器人，装配机器人包括旋转基座和转动安装在旋转基座上的关节机器人，关节机器人通过旋转板转动安装在旋转基座上，关节机器人上通过浮动手爪安装有用于螺栓紧固的液压扳手；所述支撑平台上安装有与风机偏航轴承配合的定位夹具；

所述装配机器人至少设置有两个，装配机器人分别设置在支撑平台的侧部；

该装配平台还包括将支撑平台和装配机器人围隔的安全护栏，支撑平台侧的安全护栏上开设有便于偏航轴承安装和搬运的装卸口，装配机器人侧的安装护栏上还开设有便于操作人员进出的进出口，进出口处安装有安全门，安全门上安装有电子门锁。

本发明所要解决的技术问题还可以通过以下的技术方案来进一步实现，对于以上所述的风力发电机偏航系统机器人装配平台，该装配平台还包括对支撑平台和装配机器人进行综合控制的控制系统，控制系统包括控制箱，控制箱内安装有控制器，控制箱柜门上安装有便于信息显示和指令输入的触摸屏。

本发明所要解决的技术问题还可以通过以下的技术方案来进一步实现，对于以上所述的风力发电机偏航系统机器人装配平台，所述装配机器人上还安装有便于偏航轴承螺栓位置监测的视觉传感器，液压扳手上还安装有三维空间跟踪定位器。

本发明所要解决的技术问题还可以通过以下的技术方案来进一步实现，对于以上所述的风力发电机偏航系统机器人装配平台，所述浮动手爪包括锥度盘和便于液压扳手安装的安装盘，锥度盘上固定安装有球形轴头，安装盘上安装有与球形轴头配合的球形轴套，在安装盘上还安装有用防止安装盘与锥度盘进行相对转动的限位杆，锥度盘上设置有与限位杆配合的限位孔。

本发明所要解决的技术问题还可以通过以下的技术方案来进一步实现，对于以上所述的风力发电机偏航系统机器人装配平台，所述液压扳手的端部安装有压力传感器，液压扳手与浮动手爪的连接处还安装有扭矩传感器。