[发明专利]一种基于最近插入法的贴片机贴装路径规划方法

权利要求书

1.一种基于最近插入法的贴片机贴装路径规划方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

步骤一：根据拾贴周期内各吸杆要贴装的元件类型，通过坐标转换确定各吸杆拾贴对应类型元件的贴装点时贴片头的坐标；

步骤二：按照最近插入方法，确定在拾贴周期内访问贴装点的先后顺序及对应的吸杆编号；

步骤三：根据步骤二确定出的贴装点访问的先后顺序形成的闭环回路，通过拆解闭环回路的最长边，调整贴装点访问顺序，得到优化后的贴装路径；其具体过程为：

步骤三一：初始化拾贴周期索引k＝1；

步骤三二：确定当前拾贴周期k对应的闭环回路的最长边n_i-n_j，满足D_cheb(n_i,n_j)＝MAX,n_i∈V_k,n_j∈V_k；

其中，D_cheb(n_i,n_j)表示贴装元件n_i和元件n_j时贴片头之间的切比雪夫距离，MAX表示在当前拾贴周期k对应的闭环回路中，贴装元件n_i和元件n_j时贴片头之间的最大切比雪夫距离，集合V_k表示拾贴周期k已经确定的贴装点；

步骤三三：若n_i和n_j不均为首个或末个贴装点，则调整MountSeq(k,:)中的先后顺序，使n_i和n_j分别成为末个和首个贴装点，获得拾贴周期k内调整后的贴装点访问顺序；MountSeq(k,:)为步骤二确定的拾贴周期k内贴装点的访问顺序；

若n_i和n_j均为首个或末个贴装点，则将步骤二确定的访问顺序作为拾贴周期k内调整后的贴装点访问顺序；

步骤三四：步骤三三调整后的贴装点访问顺序中首个贴装点对应的元件为c₁，末个贴装点对应的元件为c₂；

若CpTX{k,SuckRod(k,1)}(c₁)＞CpTX{k,SuckRod(k,S)}(c₂)，CpTX{k,SuckRod(k,1)}(c₁)代表首个贴装点的X坐标，CpTX{k,SuckRod(k,S)}(c₂)代表末个贴装点的X坐标；

则对调整后的贴装点访问顺序进行逆序调整，将逆序调整后的贴装点访问顺序作为优化后的贴装路径；否则，将步骤三三获得的调整后贴装点访问顺序作为优化后的贴装路径；

步骤三五：k自增1，重复步骤三二～三四，同理调整其它拾贴周期的贴装点访问先后顺序，直至k＞K，K表示拾贴周期总数。