[发明专利]一种用于抓放瓶的机器人末端执行器

说明书

本发明公开了一种用于抓放瓶的机器人末端执行器，在气缸连接板的底壁上固定有一个气缸夹爪，在气缸夹爪的左右推板上分别固定有一个仿形扶正块，在两个仿形扶正块的内壁上均固定有柔性垫片；一个吸盘安装板固定在气缸夹爪的缸体底壁上且位于两个仿形扶正块之间，在吸盘安装板的底壁的四角处分别固定有一个缓冲式金属接头，在每一个缓冲式金属接头的外壁的圆周方向分别开有环形凹槽，四个结构相同的吸盘的上部分别环套在一个对应设置的环形凹槽上。采用本方法能实现对瓶底不规则的瓶类产品的高速、稳定地柔性抓放。

技术领域

本发明涉及机器人末端，是一种适用于抓放瓶底不规则或有凸起阳文的瓶类产品的机器人末端执行器。

背景技术

工业生产中喷漆后的高温瓶类产品的抓放下瓶工作依然由人工实现，但喷漆的机械化大大加快了喷漆速度，现场往往需要四到六名工人才能实现一条瓶类喷漆生产线的下瓶工作，且现场高温造成工作环境恶劣。通过机器人实现易掉漆的高温瓶类产品的快速抓放是一件很困难的工作，往往依赖于设计、制造出特殊的机器人末端执行器来实现。目前工厂绝大多数瓶类产品的瓶底呈不规则的内凹或者有凸起的阳文标识，其结构进一步导致了瓶类产品在通过吸盘抓放过程中较容易出现吸不住或高速搬运过程中掉落等现象；另外，瓶类产品在链式传送带上倒放于夹具上时不能保持竖直状态，造成了瓶口和夹具卡死不能顺畅脱离的问题，又进一步增大了瓶类产品快速抓放的难度。

发明内容

本发明的目的在于克服已有技术的缺点，提供一种用于抓放瓶的机器人末端执行器，采用本机器人末端执行器能满足目前工厂作业环境下的瓶类产品高速抓放动作，且能在保证瓶底不规则的瓶类产品不出现划伤、掉漆且不会存在吸不住瓶体或瓶体掉落的现象。

本发明的一种用于抓放瓶的机器人末端执行器，包括沿水平方向设置的气缸连接板，在所述的气缸连接板的顶壁中间固定有连接块，所述的连接块用于把气缸连接板和机器人末端连接在一起，在所述的气缸连接板的底壁上固定有一个气缸夹爪，在所述的气缸夹爪的左右推板上分别固定有一个仿形扶正块，在两个所述的仿形扶正块的内壁上均固定有柔性垫片，两个仿形扶正块左右相对设置且两个仿形扶正块的内壁形状与待抓放瓶的外壁形状吻合；一个吸盘安装板固定在气缸夹爪的缸体底壁上且位于两个仿形扶正块之间，在吸盘安装板的底壁的四角处分别固定有一个缓冲式金属接头，在每一个缓冲式金属接头的外壁的圆周方向分别开有环形凹槽，四个结构相同的吸盘的上部分别环套在一个对应设置的环形凹槽上；

在吸盘安装板的四角处分别安装有一个气管快速接头，每个气管快速接头的一端与真空发生器相连并且另一端与开在吸盘安装板上的第一气道的一端连通，所述的第一气道的另一端与开在缓冲式金属接头内的气孔的一端连通，所述的气孔的另一端与吸盘相连通。

本发明的优点是能实现对瓶底不规则的瓶类产品的高速、稳定地柔性抓放；扶正总成通过仿形扶正块能严格保证瓶体处于竖直而不出现瓶口和夹具卡死问题，且能实现瓶体高速搬运过程中不晃动；通过四个独立的小吸盘抓取能克服瓶底不规则或有凸起阳文的瓶类产品抓取时易掉落的难点；通过缓冲式金属接头的使用既能保证易损件吸盘在正常工作时不脱落，又能实现易损件吸盘的快速更换。

附图说明

图1为本发明的一种用于抓放瓶的机器人末端执行器的结构示意图；

图2为本发明图1所示的结构中的吸盘安装剖视图。

具体实施方式

为了能更好地说明本发明的发明内容、特点及功效，兹举一下实施方式，并配合配图，参考图1和图2，进行详细说明如下。