[发明专利]一种自适应磁吸附爬壁机器人

权利要求书

1.一种自适应磁吸附爬壁机器人，其特征在于：包括机器人行走装置，可变距磁力吸附装置和自适应控制系统，可变距磁力吸附装置安装在机器人壳体的腹部内，机器人行走装置安装在机器人壳体底部；

所述可变距磁力吸附装置，包括磁吸附驱动机构、磁体安装板和磁体组，磁体组安装在磁体安装板上，磁吸附驱动机构用于驱动磁体安装板运动，进而调节磁体组与行走表面之间间距，继而改变机器人与行走表面之间的磁吸附力的大小；

所述自适应控制系统，包括电源模块、控制器、角度传感器，角度传感器与控制器连接，通过角度传感器实时检测采集机器人的角度信息，控制器通过步进电机驱动器与机器人行走装置的底盘电机连接，并且控制器通过步进电机驱动器与可变距磁力吸附装置的磁吸附驱动机构的电机连接；

控制器根据采集到的机器人实时角度信息，对可变距磁力吸附装置的电机进行相应控制，以调节磁体组与行走表面之间间距，继而改变机器人与行走表面之间的磁吸附力的大小。

2.根据权利要求1所述的自适应磁吸附爬壁机器人，其特征在于：机器人的角度和磁体组与行走表面之间间距为线性关系，角度值越大则磁体组与行走表面之间间距越小。

3.根据权利要求1所述的自适应磁吸附爬壁机器人，其特征在于：所述机器人行走装置，采用履带式行走结构。

4.根据权利要求1所述的自适应磁吸附爬壁机器人，其特征在于：所述磁吸附驱动机构包括电机、基座、丝杠、滑台，电机安装在基座上，基座通过螺栓固定安装在机器人壳体上，电机的输出轴通过支撑轴承与联轴器连接，联轴器另一端与丝杠连接，丝杠末端通过止推轴承安装在基座上；滑台通过滑轨滑动安装在基座上，并且滑台与丝杠螺纹配合，通过丝杠驱动滑台在基座上做直线往复运动；磁体安装板为L型，通过安装销安装在滑台上。

5.根据权利要求1所述的自适应磁吸附爬壁机器人，其特征在于：所述磁体组由N块永磁体组成，N块永磁体成一排排布。

6.根据权利要求4所述的自适应磁吸附爬壁机器人，其特征在于：N块永磁体的磁化排布规则为：横向磁化和纵向磁化间隔排列，且相间隔的两个横向磁化方向相反，相间隔的两个纵向磁化方向也相反。

7.根据权利要求1所述的自适应磁吸附爬壁机器人，其特征在于：控制器采用STM32F103型号单片机。

8.根据权利要求1所述的自适应磁吸附爬壁机器人，其特征在于：角度传感器采用是SINDT双轴数字型角度传感器。

9.根据权利要求1所述的自适应磁吸附爬壁机器人，其特征在于：控制器还通过红外遥控接收模块MC7RB与上位机通信，用于接收上位机的控制信号。