[发明专利]挖掘机切削角度优化控制系统、方法及挖掘机

权利要求书

1.一种挖掘机切削角度优化控制系统，其特征在于，包括：流量控制装置、感应装置以及控制装置，所述流量控制装置和所述感应装置均与所述控制装置电连接；

所述流量控制装置包括用于控制动臂油缸进油量的第一流量开关、用于控制斗杆油缸进油量的第二流量开关以及用于控制铲斗油缸进油量的第三流量开关；

所述感应装置包括用于安装在动臂油缸并用于检测动臂油缸活塞杆位移的动臂位移传感器(100)、用于安装在斗杆油缸并用于检测斗杆油缸活塞杆位移的斗杆位移传感器(200)以及用于安装在铲斗油缸并用于检测铲斗油缸活塞杆位移的铲斗位移传感器(300)；

所述控制装置用于接收所述动臂位移传感器(100)、所述斗杆位移传感器(200)以及所述铲斗位移传感器(300)三者传输的位移数据，根据所述位移数据计算出铲斗齿尖(41)的实际切削角度，并将所述实际切削角度与预设切削角度进行比对，所述控制装置通过控制所述第一流量开关、所述第二流量开关以及所述第三流量开关分别调整与其对应的油缸进油量，使所述实际切削角度趋于所述预设切削角度。

2.根据权利要求1所述的挖掘机切削角度优化控制系统，其特征在于，所述第一流量开关、所述第二流量开关以及所述第三流量开关均为流量阀，所述控制装置通过控制所述流量阀的开口大小调整与其对应的油缸进油量。

3.根据权利要求2所述的挖掘机切削角度优化控制系统，其特征在于，所述流量阀采用比例电磁阀。

4.一种挖掘机切削角度优化控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取动臂油缸活塞杆的位移数据、斗杆油缸活塞杆的位移数据以及铲斗油缸活塞杆的位移数据；

对接收的各所述位移数据根据公式组合进行计算，获取挖掘机的工作姿态，并进一步获取挖掘机的实际切削角度；

判断所述实际切削角度是否为预设切削角度，如果不是，所述实际切削角度与所述预设切削角度的差值转换为动臂油缸、斗杆油缸以及铲斗油缸的油缸进油量，调整挖掘机的工作姿态，并进一步调整挖掘机的实际切削角度。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，在判断所述实际切削角度是否为预设切削角度的步骤中，如果所述实际切削角度与所述预设切削角度的差值大于零，控制动臂油缸进油量、斗杆油缸进油量以及铲斗油缸进油量，使所述实际切削角度趋于所述预设切削角度。

6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述挖掘机的工作姿态至少包括以下参数：

铲斗齿尖位置、铲斗齿尖运行轨迹、铲斗齿尖运行轨迹切线、铲斗齿尖方向以及铲斗齿尖运行轨迹切线与铲斗齿尖方向之间的夹角。