[发明专利]图像标注方法和装置

权利要求书

1.一种图像标注方法，包括：

将目标的三维模型映射到具有待匹配对象的图像中；

通过调整所述三维模型的位姿，使得所述目标与所述待匹配对象匹配；

根据所述三维模型的初始位姿信息，和所述目标与所述待匹配对象匹配时所述三维模型的最终位姿信息，确定位姿变换矩阵；以及

根据所述位姿变换矩阵和所述图像对应的相机内参，确定所述三维模型中一个或多个三维坐标在所述图像中对应的二维坐标，作为所述图像的第一标注信息。

2.根据权利要求1所述的图像标注方法，其中，调整所述三维模型的位姿包括：

响应于第一外部设备的第一信号，调整所述三维模型在所述图像中的位置；

响应于第二外部设备的第二信号，调整所述三维模型在相机坐标系的X轴和Y轴的角度变化；

响应于第三外部设备的第三信号，调整所述三维模型在相机坐标系的Z轴的角度变化；以及

响应于第四外部设备的第四信号，调整所述三维模型与相机间的距离。

3.根据权利要求1所述的图像标注方法，还包括：

根据所述位姿变换矩阵和所述图像对应的相机内参，确定所述待匹配对象的一个或多个二维坐标在所述图像中对应的三维坐标，作为所述图像的第二标注信息。

4.根据权利要求1所述的图像标注方法，其中，确定位姿变换矩阵包括：

根据所述三维模型在世界坐标下的初始坐标，与所述三维模型在相机坐标系下的初始坐标，确定第一转换矩阵；

根据所述三维模型在相机坐标系下的初始坐标，与所述目标与所述待匹配对象匹配时所述三维模型在相机坐标系下的最终坐标，确定第二转换矩阵；以及

根据所述第一转换矩阵和所述第二转换矩阵，确定所述位姿变换矩阵。

5.根据权利要求2所述的图像标注方法，其中，所述第一外部设备、所述第二外部设备、所述第三外部设备和所述第四外部设备分别为鼠标和键盘中的一个或多个。

6.根据权利要求1所述的图像标注方法，其中，

根据所述图像的分辨率，确定所述相机内参。

7.根据权利要求1至6任一所述的图像标注方法，其中，

基于OpenGL开放图形库，将所述目标的三维模型渲染到所述具有待匹配对象的图像中。

8.根据权利要求3所述的图像标注方法，还包括：

基于所述图像的第一标注信息或第二标注信息，训练目标识别模型。

9.一种图像标注装置，包括：

模型映射单元，被配置为将目标的三维模型映射到具有待匹配对象的图像中；

位姿调整单元，被配置为通过调整所述三维模型的位姿，使得所述目标与所述待匹配对象匹配；

矩阵确定单元，被配置为根据所述三维模型的初始位姿信息，和所述目标与所述待匹配对象匹配时所述三维模型的最终位姿信息，确定位姿变换矩阵；以及

图像标注单元，被配置为根据所述位姿变换矩阵和所述图像对应的相机内参，确定所述三维模型中一个或多个三维坐标在所述图像中对应的二维坐标，作为所述图像的第一标注信息。

10.一种图像标注装置，包括：

存储器；以及

耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行如权利要求1至8任一项所述的图像标注方法。

11.一种非瞬时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现权利要求1至8任一项所述的图像标注方法。