[发明专利]一种长距工件运载车线路规划车辆控制系统

权利要求书

1.一种长距工件运载车线路规划车辆控制系统，其特征在于：包括分别固定工件两端的前车体和后车体，所述前车体和后车体设置的升降转动台固定工件两端；

所述前车体和后车体在行进过程中，实时监测并调整相对距离，保持工件两端升降旋动台的相对距离不变。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于：所述运载车在行进过程中采集周边环境地形，构建交通地形模型(TTM)，在交通地形模型中分析标注得出可供行驶道路线路(ARL)；

根据预设行驶目标以及所述可供行驶道路线路，得出实际行驶路线；

所述前车体在行车过程中保持与后车体实时通讯，将所述实际行驶路线分配至前车体和后车体分别执行。

3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其特征在于：所述运载车在行进过程中采集周边环境地形，构建交通地形模型(TTM)，在交通地形模型中分析标注得出可供行驶道路线路，具体包括，

所述前车体在行进过程中，采集周边环境的相对高度差信息，将所述高度差构建形成交通地形模型(TTM)；

将所述交通地形模型(TTM)与标准地图(SM)进行地形匹配，标注出其中的标准道路线路(SRL)；

根据前车体以及后车体的通行性能，将标准道路线路两侧符合通行条件区域(ARA)与标准道路线路合并成为可供行驶道路线路(ARL)。

4.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于：所述前车体和后车体在行进过程中，实时监测并调整相对距离，保持工件两端升降旋动台的相对距离不变，包括，

所述前车体与后车体在完成对工件的装载后，前车体与后车体在行进过程中的位移矢量的差值等效于工件两端升降旋动台的相对距离；

设定行进初始时，所述位移矢量的差值为工件两端升降旋动台的距离；

在行进过程中监测所述位移矢量的差值的变化状况，以及所述前车体和所述后车体的相对偏移角度；

若在行进过程中发现所述位移矢量的差值产生变化，根据所述位移矢量的差值，以及所述前车体和所述后车体的相对偏移角度，主动调整前车体的行驶路线，保持所述位移矢量的差值恒定且与工件两端升降旋动台的距离相同；

若前车体在可供行驶道路线路(ARL)内无法独立完成保持所述位移矢量的差值恒定的目标，则调整后车体的行驶路线，保持所述位移矢量的差值恒定。

5.根据权利要求4所述的车辆控制系统，其特征在于：所述在行进过程中监测所述位移矢量的差值的变化状况，以及所述前车体和所述后车体的相对偏移角度，具体包括，

所述前车体与后车体分别安装有惯性传感器，所述惯性传感器具有X-Y-Z方向的测量分量；

所述前车体与后车体内的惯性传感器自启动行进开始，分别做X-Y-Z方向关于时间的二重积分，得到所述前车体和所述后车体的位移矢量；

将所述前车体和所述后车体的位移矢量相减，得到位移矢量的差值，以及所述前车体和所述后车体的相对偏移角度。

6.根据权利要求5所述的车辆控制系统，其特征在于：所述前车体和后车体还分别设置有无线定位装置；

所述无线定位装置在车辆停止行进状态下对前车体和后车体进行高频次重复定位；

将高频词重复定位结果剔除异常值后进行均值坐标求取，作为前车体和后车体的精确坐标；

通过所述前车体和后车体的精确坐标，对所述惯性传感器测得的位移矢量的差值进行校准。