[发明专利]一种快反镜复合稳定平台控制系统及其设计方法

权利要求书

1.一种快反镜复合稳定平台控制系统，其特征在于，包括主稳定平台位置控制器、次稳定平台位置控制器，以及可同时检测主、次稳定平台角度偏差的角度检测装置；所述角度检测装置为图像识别装置；所述角度检测装置的信号输出端分别与所述主稳定平台控制器、次稳定平台位置控制器输入端连接；所述主稳定平台控制器输出端还通过一个滤波器与所述次稳定平台位置控制器输入端连接；所述滤波器与角度检测装置的传递函数相同。

2.如权利要求1所述的快反镜复合稳定平台控制系统，其特征在于，所述图像识别装置为CCD传感器，所述CCD传感器的传递函数在所述控制系统中近似处理为A＝e^-τs，其中τ为CCD传感器的滞后时间常数。

3.一种快反镜复合稳定平台控制系统设计方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤(1)：根据复合稳定平台的功能设计，用一个图像识别装置同时作为主稳定平台和次稳定平台的位置传感器，形成单检测型控制系统；

步骤(2)：在上述单检测型控制系统中引入解耦支路，具体为将主稳定平台的位置输出端与次稳定平台的位置控制器的输入端添加滤波器；

步骤(3)：用A＝e^-τs描述图像识别装置的传递函数，并测量的延迟时间常数τ，使滤波器传递函数等于图像识别装置的传递函数；

步骤(4)：进行复合稳定平台的位置闭环设计，即先以图像识别装置的输出信号作为主稳定平台的位置反馈信号完成主稳定平台的位置闭环，再以所述图像识别装置的输出信号作为次稳定平台的位置反馈信号完成次稳定平台的位置闭环；

步骤(5)：完成两个稳定平台的闭环控制后，按步骤(2)与步骤(3)引入解耦支路，实现无耦合的复合稳定平台的位置闭环控制。

4.如权利要求1所述的快反镜复合稳定平台控制系统设计方法，其特征在于，所述图像识别装置为CCD传感器。