[发明专利]一种多AGV无碰撞运行的路径规划方法及调度系统

权利要求书

1.一种多AGV无碰撞运行的路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法包括：

S10、接收任务并进行任务分配，分配任务时根据任务调度策略和AGV选择策略进行分配；

S20、根据任务分配信息，按照任务调度策略的进行任务调度，并按照AGV选择策略选择空闲的AGV执行任务，利用路径规划算法求解出需要执行任务的AGV的最优路径，并将该最优路径作为规划路径；

S30、若存在正在运行的路径，将规划路径与正在运行的路径进行对比，判断是否存在路径冲突，若不存在路径冲突，则转入步骤S50；

若存在路径冲突，则对冲突时间进行预测，若不存在时间冲突，则忽略该路径冲突，转入步骤S50；若存在时间冲突，则判断路径冲突的类型，若路径冲突类型中不存在相向冲突，则对路径冲突中的冲突节点进行标记，并根据路径冲突类型执行对应的等待策略，转入步骤S50；若路径冲突类型中存在相向冲突，则对该相向冲突的相向冲突节点进行标记，并利用路径规划算法求解出次优路径；

S40、将所述次优路径作为规划路径，重复步骤S30，直到规划路径中不再存在相向冲突；

S50、路径规划完成，创建路径列表，AGV按照规划路径运行，将AGV的运行路径信息添加到路径列表中，并实时更新路径信息；

S60、重复上述步骤S10-步骤S50，直至完成所有任务的路径规划。

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述步骤S10中，所述任务调度策略包括：对任务进行优先级分配，建立任务列表，根据任务优先级的高低顺序进行排列，形成任务等待队列，若任务优先级相同，则根据任务的发布先后顺序进行排列，在任务调度时，根据任务列表的排列顺序依次调度。

3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述任务调度策略还包括：设置一计时器，在利用路径规划算法求解最优路径时开启该计时器，当计时达到预设时间后，根据任务列表的排列顺序开启下一个任务调度。

4.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述步骤S10中，所述AGV选择策略包括：历遍所有空闲AGV，根据AGV当前位置点和任务转载点，利用路径规划算法求解出各空闲AGV的最优路径，通过对比各个空闲AGV的最优路径，选择运行距离最短的空闲AGV作为最优的AGV执行任务。

5.根据权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述AGV选择策略还包括：AGV在接受任务调度前，对其进行电量检测，若AGV的电量低于预设值，则对该AGV进行充电，直到该AGV的电量大于或等于预设值才可接受任务调度。

6.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于：所述步骤S30中，所述路径冲突类型包括追击冲突、节点冲突和相向冲突；

所述路径冲突类型对应的等待策略为：

若为追击冲突，后运行的AGV停止运行，待先运行的AGV运行到安全距离后再运行；

若为节点冲突，则对AGV进行优先级分配，在将要发生节点冲突时，判断各AGV的优先级，优先级低的AGV停止运行，待优先级高的AGV优先通过冲突节点后再运行优先级低的AGV。

7.根据权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于：在对AGV进行优先级分配时，其优先级分配方法如下：

步骤a：将每一辆AGV对其他AGV的所有冲突节点计算出来，并将冲突节点分类；

步骤b：比较每一辆AGV的冲突次数，将冲突数量多的AGV分配为低优先级，将冲突数量数量少的AGV分配为高优先级；

步骤c：如果冲突次数相同，则比较追击冲突的数量，将追击冲突数量多的分配为低优先级，将追击冲突数量少的分配为高优先级。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的路径规划方法，其特征在于：所述路径规划算法为A*算法。