[发明专利]一种基于全方位轮的模块化智能物流系统及其控制方法

说明书

本发明公开了一种基于全方位轮的模块化智能物流系统及其控制方法，系统包括：由多个智能物流模块组合形成的输送平面，通过多个智能物流模块的接力实现对物料的输送、分拣以及合流，其中，每个智能物流模块均包括：固定框架，所述固定框架上开有多个孔，每个孔中设有一个全方位减速驱动轮，并且所述全方位减速驱动轮的部分轮体伸出所述固定框架的上表面设置，通过多个全方位减速驱动轮上轮体的摩擦力共同作用于物料，通过对多个驱动轮旋转速度及方向的协同控制对物料实现以下目的：第一、驱动物料自转以调整姿态；第二、独立将物料按需要向多个方向定向输送；第三、通过物料配送路径的规划，实现多个智能物流模块的接力传送。

技术领域

本发明涉及物料自动化输送与分拣领域，具体是一种基于全方位论的物流系统及其控制方法。

背景技术

当今产品市场竞争激烈，物流作为企业“第三个利润源泉”已成为市场竞争的新焦点。生产物流作为企业物流的重要组成部分,直接影响产品的生产成本和交货期,已成为企业提高竞争力的关键因素，愈加受到关注。

现有物料输送及分拣系统多基于带式或链式输送技术。其发展面临以下问题：

(1)柔性不足，每条物料输送线的输送方向单一，无法根据物料类型设置不同输送方向；

(2)必须与机械手等配合才能实现分拣、合流和编队等功能；

(3)鲁棒性差，单个输送节点故障会导致整个物流输送系统瘫痪；这些问题与现代物流高效、柔性的发展趋势间的矛盾日趋尖锐，亟需研发一种新型的模块化智能物流系统。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提出一种基于全方位轮的模块化智能物流系统，不仅能够实现物料的输送、分拣、合流、编队等功能，而且较好的自重构性，当单个智能物流模块出现故障时，系统能够通过配送路径的重新规划保证物料配送的通畅，提高输送路线的柔性和鲁棒性，从而实现物流系统的智能化。

为了实现上述技术目的，本发明采用的技术方案是：

一种基于全方位轮的模块化智能物流系统，包括：

由多个智能物流模块组合形成的输送平面，通过多个智能物流模块的接力实现对物料的输送、分拣以及合流，其中，每个智能物流模块均包括：

固定框架，所述固定框架上开有多个孔，每个孔中设有一个全方位减速驱动轮，并且所述全方位减速驱动轮的部分轮体伸出所述固定框架的上表面设置，通过多个全方位减速驱动轮上轮体的摩擦力共同作用于物料，通过对多个驱动轮旋转速度及方向的协同控制对物料实现以下目的：

第一、驱动物料自转以调整姿态；

第二、独立将物料按需要向多个方向定向输送；

第三、通过物料配送路径的规划，实现多个智能物流模块的接力传送；

物联网数据采集装置，设置在所述智能物流模块上，用于判断智能物流模块上方是否有物料及物料种类；

当智能物流模块上方无物料时，各智能物流模块进入低功耗模式；

当智能物流模块上方有物料时，根据物料种类向各自所需方向传送物料。

所述固定框架包括：

底板；

面板，通过支撑杆与所述底板支撑连接，面板上开有多个孔，每个孔中设有一个全方位减速驱动轮机构，每个全方位减速驱动轮机构中的轮体一部分均通过所述孔穿过所述面板，从而与物料接触。

所述物联网数据采集装置是RFID读卡器、接近开关、二维码/条形码读卡器以及摄像头中的一种或多种。

单个智能物流模块上的所述全方位减速驱动轮的数量为4个，4个所述全方位减速驱动轮绕所述面板的中心对称设置。