[发明专利]一种高空作业平台底盘自主调平系统建模方法

说明书

本发明公开了一种高空作业平台底盘自主调平系统建模方法，包括：以四点支撑式的液压调平系统为基础，采用角度误差调平法对底盘进行相应的调平作业，采用电磁比例换向阀对液压调平系统主供油路流量进行调节，控制支腿伸出与缩回的速度，采用开关阀对每个支腿伸出与缩回的时间进行调节，控制底盘X轴与Y轴的倾斜角度的精度，完成调平工作。最后，借助工程仿真软件GX works2对液压调平系统和底盘调平过程进行编写。本发明大大简化了底盘调平程序的建模方法，将硬件和软件部分的设计建模工作大大简化，并加入压力报警、角度报警等功能，使得调平过程更加安全可靠。

技术领域

本发明属于高空作业技术领域，具体涉及一种高空作业平台底盘自主调平系统建模方法。

背景技术

三菱PLC GX Works2是三菱电机推出的编程软件，GX Works2是仿真软件和模块设置软件合为一体的可编程软件，专用于PLC设计、调试、维护的编程工具，GX WORKS2提高了功能及操作性能，变得更加容易使用。

GX Works2功能特点

1、GX Works2三菱电机新一代PLC软件，具有简单工程(Simple Project)和结构化工程(Structured Project)两种编程方式。

2、支持梯形图、指令表、SFC、ST及结构化梯形图等编程语言。

3、可实现程序编辑，参数设定，网络设定，程序监控、调试及在线更改，智能功能模块设置等功能。

4、适用于Q、QnU、L、FX等系列可编程控制器。

5、兼容GX Developer软件。

6、支持三菱电机工控产品iQ Platform综合管理软件iQ Works。

7、三菱PLC GX Works2具有系统标签功能，可实现PLC数据与HMI、运动控制器的数据共享。

高空作业平台作用高度的不断上升，使得高空作业平台的倾覆力矩不断增大。同时，高空作业平台的稳定力矩主要是由整机的底盘提供。所以，高空作业平台的底盘水平度对于整机的抗倾覆能力至关重要。

目前，工程上的大高度高空作业平台主要采取增大底盘支撑力矩、增大底盘自重、底盘相对调平以及底盘支撑机构等方式，保证高空作业的安全稳定。但是，工程上常用的底盘支撑方式，首先是只能借助外物将底盘实现相对调平，其次手工调整底盘的支撑物的起升高度，只能实现底盘的一定调平。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种高空作业平台底盘自主调平系统建模方法，简化了建模的复杂程度。

本发明采用的技术方案如下：

一种高空作业平台底盘自主调平系统建模方法，包括：

建立高空作业平台底盘的液压调平系统；所述高空作业平台底盘的支腿采用液压支撑结构；所述液压调平系统包括四个液压回路，每个液压回路上均包括一个开关阀，一个液压缸和一个压力传感器；

采用角度误差式调平法对所述液压调平系统进行调平，包括：

采用电磁比例换向阀对所述液压调平系统的主供油路流量进行调节，控制支腿伸出与缩回的速度；

以及采用开关阀对每个支腿的调平时间进行调节，控制底盘X轴与Y轴的倾斜角度的精度；

采用GX Works2对所述液压调平系统和所述液压调平系统的调平过程进行程序编写，完成高空作业平台底盘自主调平系统建模。

进一步的，所述高空作业平台底盘X轴和Y轴方向上安装有角度传感器，用于检测底盘X轴与Y轴的倾斜角度。