[发明专利]一种位移模式差分黄金分割自适应无拖曳控制方法

权利要求书

1.一种位移模式差分黄金分割自适应无拖曳控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤一、基于特征模型理论，对无拖曳回路进行二阶特征建模；

步骤二、使用梯度法辨识特征模型参数；

步骤三、完成整个无拖曳控制方法；

所述步骤二中，使用梯度法辨识特征模型参数f_1,k,f_2,k,g_0,k，即

θ^T(k)＝[f_1,k f_2,k…g_0,k]

式中，λ₁,λ₂根据干扰量大小和收敛速度要求选定，然后将特征模型参数投影到给定范围内，辨识结果记为

所述步骤三中，基于二阶特征模型，构造位移模式差分黄金分割自适应控制律，完成整个无拖曳控制方法的设计；

所述位移模式差分黄金分割自适应控制律具体设计如下：

其中，u_i(k)为逻辑积分控制量，u_g(k)为黄金分割控制量，l₁＝0.382，l₂＝0.618，e(k)＝y(k)-y_r(k)，k_i≥0，y_r(k)为期望值，λ为正常数，k_z0为差分器增益。

2.根据权利要求1所述的一种位移模式差分黄金分割自适应无拖曳控制方法，其特征在于：所述步骤一的具体过程为：

在相对位移无拖曳控制情形，狭义控制对象与敏感器模型合为一体，描述为：

式中，x₁＝x，x为TQ-1卫星电极室形心到检验质量质心的位移矢量在卫星本体坐标系x方向的分量；为对应的加速度矢量在卫星本体坐标系x方向的分量；Ω²为广义负刚度加速度的绝对值；a_D为广义外扰力加速度，由非保守力加速度与姿态耦合产生的干扰加速度构成；u_F为作用于合成模型的控制力；M_SC为卫星质量；

将高相对阶开环不稳定系统通过离散化方法等效为二阶特征模型形式。

3.根据权利要求2所述的一种位移模式差分黄金分割自适应无拖曳控制方法，其特征在于：所述二阶特征模型形式为：

y(k+1)＝f_1,ky(k)+f_2,ky(k-1)+g_0,ku(k)

其中，y(k)为第k拍时刻系统的惯性传感器采样输出，u(k)为控制输入，f_1,k,f_2,k,g_0,k为慢时变的特征参量。