[发明专利]一种管道清理机器人

权利要求书

1.一种管道清理机器人，其特征在于，包括行走驱动机构、清扫机构、杂质回收机构和躯体，所述躯体的两端均安装有所述行走驱动机构，所述躯体的一端安装有所述杂质回收机构；所述躯体的中间安装有所述清扫机构；

所述清扫机构包括旋转驱动组件和多个第一清扫组件，所述第一清扫组件包括清扫刷、第一清扫臂和第二清扫臂，所述第一清扫臂和第二清扫臂的一端均与所述清扫刷转动连接，所述第一清扫臂和第二清扫臂的另一端均与所述躯体转动连接，且所述第一清扫臂和第二清扫臂之间呈V型结构，多个所述第一清扫组件沿圆周均布设置于所述躯体上；

所述旋转驱动组件安装于所述躯体上，所述旋转驱动组件与所述第一清扫组件相连接，所述旋转驱动组件驱动多个所述第一清扫组件相对于所述躯体做旋转运动；

所述清扫机构还包括第一直线驱动组件和第一滑套，所述第一滑套包括第一内套、设于所述第一内套两端的两第一挡环、外套于所述第一内套上的第一外套，所述第一外套位于两所述第一挡环之间；多个所述第一清扫臂的另一端均与所述第一外套转动连接，所述第一内套通过第一键条外套于所述躯体上，所述第一直线驱动组件安装于所述躯体上，且所述第一直线驱动组件与所述第一内套相连接，所述第一直线驱动组件驱动所述第一滑套和第一键条在所述躯体上移动。

2.根据权利要求1所述的一种管道清理机器人，其特征在于，所述第一直线驱动组件包括第一电机、第一主动齿轮、设于所述第一键条上的第一齿条，所述第一电机安装于所述躯体上，所述第一主动齿轮安装于所述第一电机上，所述第一主动齿轮与所述第一齿条相啮合。

3.根据权利要求1所述的一种管道清理机器人，其特征在于，所述行走驱动机构包括多个行走组件，所述行走组件包括第一行走臂、第二行走臂和内置电机的驱动轮，所述第一行走臂和第二行走臂的一端均与所述内置电机的驱动轮转动连接，所述第一行走臂和第二行走臂的另一端均与所述躯体转动连接，且所述第一行走臂和第二行走臂之间呈V型结构，多个所述行走组件沿圆周均布设置于所述躯体上。

4.根据权利要求3所述的一种管道清理机器人，其特征在于，所述行走驱动机构还包括第二直线驱动组件和第二滑套，所述第二滑套包括第二内套、设于所述第二内套两端的两第二挡环、外套于所述第二内套上的第二外套，所述第二外套位于两所述第二挡环之间；多个所述第一行走臂的另一端均与所述第二外套转动连接，所述第二内套通过第二键条外套于所述躯体上，所述第二直线驱动组件安装于所述躯体上，且所述第二直线驱动组件与所述第二内套相连接，所述第二直线驱动组件驱动所述第二滑套和第二键条在所述躯体上移动。

5.根据权利要求4所述的一种管道清理机器人，其特征在于，所述第二直线驱动组件包括第二电机、第二主动齿轮、设于所述第二键条上的第二齿条，所述第二电机安装于所述躯体上，所述第二主动齿轮安装于所述第二电机上，所述第二主动齿轮与所述第二齿条相啮合。

6.根据权利要求1所述的一种管道清理机器人，其特征在于，所述杂质回收机构包括第一固定板、第二固定板、橡胶块和吸尘组件，第一固定板和第二固定板相间安装于所述躯体上，所述第二固定板沿圆周均布设有多个所述橡胶块，所述吸尘组件安装于所述第一固定板和第二固定板上。

7.根据权利要求1所述的一种管道清理机器人，其特征在于，所述躯体包括第一段子躯体、第二段子躯体、第三段子躯体、第一万向接头和第二万向接头，所述第一段子躯体通过所述第一万向接头与所述第二段子躯体转动连接，所述第二段子躯体通过所述第二万向接头与所述第三段子躯体转动连接；两所述行走驱动机构分别安装于所述第一段子躯体和第三段子躯体上，所述清扫机构安装于所述第二段子躯体上，所述杂质回收机构安装于所述第三段子躯体上。