[发明专利]一种无人飞行器通讯方法及其总线通讯系统

权利要求书

1.一种无人飞行器通讯系统，其特征在于，包括主控制器、通讯总线和从控制器；

所述主控制器包括无人飞行器的飞行控制器或其他设备控制器；

所述通讯总线为基于1553B协议的RS485总线；

所述从控制器包括无人飞行器中具有通讯功能的飞行控制器、光电系统和链路系统；

所述主控制器与所述从控制器通过基于1553B协议的RS485的所述通讯总线进行通信。

2.如权利要求1所述的无人飞行器通讯系统，其特征在于，所述基于1553B协议的RS485总线定义为三种终端类型，包括总线控制器、总线监视器和远程终端；其中，总线控制器为主控制器，总线监视器和远程设备均为从控制器；总线控制器通过所述基于1553B协议的RS485总线与总线监视器或远程设备进行通信。

3.如权利要求2所述的无人飞行器通讯系统，其特征在于，在每个10Mbit/秒的1553B总线上至少有1个总线控制器、1个总线监视器和最多31个远程终端。

4.如权利要求2所述的无人飞行器通讯系统，其特征在于，总线监视器由总线控制器来控制，用于对RS485总线上传输的帧数据进行监听和记录，不参与任何总线传输。

5.如权利要求2所述的无人飞行器通讯系统，其特征在于，基于1553B协议的RS485总线设置为指令/响应型通信协议，通讯的信息格式包括从总线控制器至远程终端、从远程终端至总线控制器、从远程终端至远程终端，以及广播方式和系统控制方式。

6.如权利要求1-5任意一项所述的无人飞行器通讯系统，其特征在于，基于1553B协议的RS485总线的数据信号采用差分传输方式，即使用一对双绞线，将其分别定义为RS485 A线和RS485 B线，A为正端、B为负端，总线控制器、总线监视器和远程终端均分别接在RS485A线和RS485 B线上；在RS485总线的RS485 A线与RS485 B线之间接一个120Ω的终端匹配电阻，并在RS485 B线于地间接一个120Ω的电阻，形成一个阻抗匹配的电阻网络。

7.一种无人飞行器总线通讯方法，其特征在于，适用于如权利要求1-6任意一项所述的无人飞行器通讯系统，所述总线通讯方法包括：

总线控制器接收读写指令或者状态查询指令；

总线控制器根据读写指令或者状态查询指令生成相应的控制指令，并将所述控制指令封装成控制帧后发送到RS485总线上；

远程终端侦听RS485总线，当侦听到控制帧到达后开始接收并处理侦听到的控制帧形成相应的响应帧，将形成的响应帧发送到RS485总线上；

总线控制器侦听RS485总线，当侦听到响应帧达到后接收响应帧，根据响应帧确定控制指令是否执行成功。

8.如权利要求7所述的无人飞行器总线通讯方法，其特征在于，所述读写指令或状态查询指令为用户输入的指令或者程序执行过程中产生的指令。

9.如权利要求7所述的无人飞行器总线通讯方法，其特征在于，总线控制器查找需要接收指令的终端地址，然后根据终端地址和读写指令或状态查询指令生成相应的控制指令。

10.如权利要求7所述的无人飞行器总线通讯方法，其特征在于，总线监视器实时监测RS485总线，当监测到总线控制器或远程终端向RS485总线发送指令时，对RS485总线上传输的总线控制器的控制帧和远程终端的响应帧进行监听和记录。