[发明专利]一种水下壁面清洗机器人两自由度大空间工作装置

权利要求书

1.一种水下壁面清洗机器人两自由度大空间工作装置，包含输水管、水枪、机架、臂杆、平动链、直线驱动器，其特征在于：所述输水管为刚性管，包括第一输水管、第二输水管、第三输水管，所述臂杆包括第一臂杆、第二臂杆、第三臂杆，所述平动链包含第一连杆、摇臂、第二连杆，所述直线驱动器包含第一直线驱动器、第二直线驱动器，所述机架、第一臂杆、第二臂杆、第三臂杆、第一直线驱动器、第二直线驱动器、第一连杆、摇臂、第二连杆构成平面两自由度连杆机构；所述第一输水管固定安装在第一臂杆上，第二输水管固定安装在第二臂杆上，第三输水管固定安装在第三臂杆上；

所述第一臂杆、机架、第一直线驱动器构成第一闭环回路，

所述第一臂杆、第二臂杆、第二直线驱动器组成第二闭环回路，

所述机架、第一连杆、第一臂杆、摇臂构成第三闭环回路，所述机架、第一连杆、第一臂杆、摇臂构成平行四边形运动链，

所述第二连杆、摇臂、第二臂杆、第三臂杆构成第四闭环回路，所述第二连杆、摇臂、第二臂杆、第三臂杆构成平行四边形运动链，

第一输水管一端通过软管连通高压水路，另一端通过软管与第二输水管一端连通，第二输水管另一端通过软管与第三输水管一端连通，第三输水管另一端通过软管与水枪连通。

2.根据权利要求1所述的一种水下壁面清洗机器人两自由度大空间工作装置，其特征在于：所述第一臂杆通过第一转动副安装在机架上，所述第一直线驱动器一端通过第二转动副安装在机架上，另一端通过第三转动副安装在第一臂杆上；第一直线驱动器为伺服电动缸；

所述第二臂杆通过第四转动副安装在第一臂杆上，所述第二直线驱动器一端通过第五转动副安装在第一臂杆上，另一端通过第六转动副安装在第二臂杆上；所述第二直线驱动器为伺服电动缸；

所述第一连杆一端通过第七转动副与机架连接，另一端通过第八转动副与摇臂连接，所述摇臂通过第九转动副安装在第一臂杆上，所述第四转动副与第九转动副组成复合铰链，所述第一转动副与第七转动副之间的孔心距，它与第八转动副和第九转动副之间的孔心距相等；第七转动副和第八转动副之间的孔心距，它和第一转动副与第九转动副之间的孔心距相等；

所述第二连杆一端通过第十转动副与摇臂连接，另一端通过第十一转动副与第三臂杆连接，所述第三臂杆通过第十二转动副与第二臂杆连接；所述第十转动副与第九转动副之间的孔心距，它与第十一转动副、第十二转动副之间的孔心距相等，所述第九转动副、第十二转动副之间的孔心距，它与第十转动副、第十一转动副之间的孔心距相等；

所述机架通过第十三转动副与爬壁机器人连接。