[发明专利]一种水下壁面清洗机器人两自由度清洁工作装置

权利要求书

1.一种水下壁面清洗机器人两自由度清洁工作装置，包含输水管、水枪、机架、臂杆、主动杆、连杆、直线驱动器，其特征在于：所述输水管为刚性管，包括第一输水管、第二输水管，所述臂杆包括第一臂杆、第二臂杆，所述机架、第一臂杆、第二臂杆、主动杆、连杆、直线驱动器构成平面两自由度连杆机构，所述第一输水管固定安装在第一臂杆上，第二输水管固定安装在第二臂杆上，所述第一臂杆、机架、直线驱动器构成第一闭环回路，所述主动杆、第一臂杆、第二臂杆、连杆组成第二闭环回路，第一输水管一端连通高压水路，另一端通过软管与第二输水管一端连通，第二输水管另一端与水枪连通。

2.根据权利要求1所述的一种水下壁面清洗机器人两自由度清洁工作装置，其特征在于：所述第一臂杆通过第一转动副与机架连接，直线驱动器一端通过第二转动副与机架连接，另一端通过第三转动副与第一臂杆连接；直线驱动器为伺服电动缸；

所述主动杆通过第四转动副与机架连接，所述连杆一端通过第五转动副与主动杆连接，另一端通过第六转动副与第二臂杆连接，所述第二臂杆通过第七转动副安装在第一臂杆上；所述主动杆由伺服电机驱动；所述第一转动副和第四转动副构成复合铰链，所述第四转动副与第五转动副之间的孔心距，它与第六转动副和第七转动副之间的孔心距相等；

所述机架通过第八转动副与爬壁机器人连接。