[发明专利]轮步自适应变构型移动机器人

权利要求书

1.一种轮步自适应变构型移动机器人，其特征在于：包括车体(1)、脚板(2)、小弹簧连接销(4)、弹簧(5)、大弹簧连接销(6)、轮子(7)及驱动电机，其中车体(1)两侧均安装有轮子(7)，所述轮子(7)的中间部与安装于所述车体(1)上的驱动电机相连，由该驱动电机驱动旋转，所述轮子(7)的中间部沿圆周方向均匀设有多个轮辐(8)，每个所述轮辐(8)上均铰接有脚板(2)，每个所述脚板(2)上均安装有小弹簧连接销(4)，每个所述轮辐(8)上均安装有大弹簧连接销(6)，每个所述脚板(2)上的小弹簧连接销(4)与每个所述轮辐(8)上的大弹簧连接销(6)之间均连接有弹簧(5)。

2.根据权利要求1所述的轮步自适应变构型移动机器人，其特征在于：所述脚板(2)在前进方向的后端安装有所述小弹簧连接销(4)。

3.根据权利要求2所述的轮步自适应变构型移动机器人，其特征在于：所述脚板(2)的后端呈“U”形，所述弹簧(5)由该“U”形的开口穿入，并与所述小弹簧连接销(4)相连。

4.根据权利要求1所述的轮步自适应变构型移动机器人，其特征在于：所述脚板(2)为弧形板，各所述脚板(2)所在圆的圆心与轮子(7)中间部的圆心同心。

5.根据权利要求1所述的轮步自适应变构型移动机器人，其特征在于：所述脚板(2)通过脚板连接销(3)与轮辐(8)铰接。

6.根据权利要求1所述的轮步自适应变构型移动机器人，其特征在于：所述轮子(7)中间部的外边缘沿径向向外延伸形成轮辐(8)，该轮辐(8)为柱状结构，朝向所述弹簧(5)的一侧开设有凹槽，所述弹簧(5)由该凹槽穿入，并与所述大弹簧连接销(6)相连。

7.根据权利要求1所述的轮步自适应变构型移动机器人，其特征在于：每个所述轮子(7)上的各所述脚板(2)间歇性与地面接触，即每个所述轮子(7)上的各所述脚板(2)在移动时始终仅有一个与地面接触。

8.根据权利要求1所述的轮步自适应变构型移动机器人，其特征在于：所述脚板(2)在与地面接触的过程中，在旋转过程中的受力作用下，所述脚板(2)绕铰接的轴线旋转、并且拉动所述弹簧(5)用以缓冲瞬间接触时产生的冲击动能。