[发明专利]一种变电站巡检作业机器人控制系统

权利要求书

1.一种变电站巡检作业机器人控制系统，其特征在于，包括：

动作模块；

三维场景构建模块，用于实时构建作业区域的三维场景；

动作状态传感模块，用于实时检测所述动作模块的动作状态；

控制模块，用于根据所述动作状态以及作业要求，控制所述动作模块在所述三维场景内进行作业；

所述动作模块包括第一预设数目的机械臂、第一预设数目的机械臂关节；

所述动作状态传感模块包括第一预设数目的关节传感模块，用于实时检测对应的所述机械臂关节的动作状态；

第二预设数目的光纤网络转换器，用于将对应的所述关节传感模块检测到的所述动作状态进行电气隔离后传输至主处理器；

所述主处理器，根据所述动作状态以及所述作业要求，控制各个所述机械臂关节动作，以带动对应的所述机械臂在所述三维场景内进行作业。

2.根据权利要求1所述的变电站巡检作业机器人控制系统，其特征在于，该变电站巡检作业机器人控制系统还包括：

倾角传感器，用于检测所述变电站巡检作业机器人相对于地面的倾角；

则所述控制模块还用于根据所述倾角控制所述动作模块，以保证所述变电站巡检作业机器人控制系统的平衡。

3.根据权利要求2所述的变电站巡检作业机器人控制系统，其特征在于，该变电站巡检作业机器人控制系统还包括：

距离传感模块，用于检测所述变电站巡检作业机器人控制系统与周围物体的距离；

则所述控制模块还用于根据所述距离控制所述动作模块动作，以防止所述变电站巡检作业机器人控制系统与周围物体碰撞。

4.根据权利要求3所述的变电站巡检作业机器人控制系统，其特征在于，所述动作模块包括：

机械臂机构，用于在所述控制模块的控制下执行作业；

底座，用于在所述控制模块的控制下动作，以便带动所述机械臂机构进行位置变化；

则所述距离传感模块包括：

第一超声波传感器，用于检测所述底座距离周围物体的距离，以便所述控制模块控制所述底座动作；

第二超声波传感器，用于检测所述机械臂机构距离周围物体的距离，以便所述控制模块控制所述机械臂机构动作。

5.根据权利要求3所述的变电站巡检作业机器人控制系统，其特征在于，该变电站巡检作业机器人控制系统还包括：

电流检测模块，用于检测所述变电站巡检作业机器人控制系统的对地电流；

则所述控制模块还用于在所述对地电流大于预设阈值时控制所述动作模块与变电设备分离。

6.根据权利要求5所述的变电站巡检作业机器人控制系统，其特征在于，所述电流检测模块为电流互感器。

7.根据权利要求1所述的变电站巡检作业机器人控制系统，其特征在于，所述三维场景构建模块包括：

激光扫描仪，用于实时采集所述作业区域的第一场景数据；

双目相机，用于实时采集所述作业区域的第二场景数据；

场景构建处理器，用于根据所述第一场景数据以及所述第二场景数据构建所述作业区域的三维场景。

8.根据权利要求1所述的变电站巡检作业机器人控制系统，其特征在于，所述控制模块采用机器人操作系统ROS。

9.根据权利要求1所述的变电站巡检作业机器人控制系统，其特征在于，第一预设数目的所述机械臂关节包括：

伸缩关节、俯仰关节以及旋转关节；

则第一预设数目的所述关节传感模块包括：

激光测距仪，用于实时检测所述伸缩关节的行程；

俯仰角位移传感器，用于实时检测所述俯仰关节的俯仰角度；

旋转角位移传感器，用于实时检测所述旋转关节的旋转角度。