[发明专利]一种基于正压摩擦原理的变刚度外骨骼结构

权利要求书

1.一种基于正压摩擦原理的变刚度外骨骼结构，其特征在于，包括C型管，套装在C型管外的套筒，该套筒与C型管间隙配合，与C型管能实现相对转动；该C型管内放置有一个弹性管，该弹性管一端开口连接气嘴，通过气嘴充气膨胀处于工作状态后，该弹性管使得C型管与套筒之间的压力增大、摩擦力增大，从而实现关节的变刚度或锁紧。

2.根据权利要求1所述基于正压摩擦原理的变刚度外骨骼结构，其特征在于，所述套筒外安装有固定环，固定环为两个，间隔布置在近两端的位置，固定环上有螺纹通孔，与套筒上的螺纹孔对准后用连接杆或者螺钉实现与套管相连接。

3.根据权利要求2所述基于正压摩擦原理的变刚度外骨骼结构，其特征在于，所述套筒通过C型管上安装的挡圈实现轴向固定，所述挡圈安装在对应的所述固定环的外侧，并与所述固定环相接触。

4.根据权利要求1所述基于正压摩擦原理的变刚度外骨骼结构，其特征在于，所述气嘴自所述C型管的一端伸出于外部。

5.根据权利要求1所述基于正压摩擦原理的变刚度外骨骼结构，其特征在于，所述C型管的管壁上形成螺纹孔，用于螺纹连接将多个变刚度外骨骼结构串接起来的连接杆，该连接杆的另一端螺纹连接在固定环上的螺纹通孔内，并进入到套筒上对应的螺纹孔中。

6.根据权利要求1所述基于正压摩擦原理的变刚度外骨骼结构，其特征在于，所述气嘴通过导气管接口、导气管与二位三通电磁阀连接，二位三通电磁阀能够切换弹性管的工作状态和常压状态。