[发明专利]一种并联式自动名优茶采摘机器人

权利要求书

1.一种并联式自动名优茶采摘机器人，其特征在于：包括采茶机机架(3)，以及安装在所述采茶机机架(3)上的行走机构(1)、并联机械臂(4)、叶芽收集装置(8)和总控系统(2)，其中，所述采茶机机架(3)底部固定连接有行走机构(1)，所述采茶机机架(3)顶部固定吊装有并联机械臂(4)，所述采茶机机架(3)右侧固定连接有叶芽收集装置(8)，述采茶机支架(3)左侧固定安装有总控系统(8)；

所述行走机构(1)为电动橡胶履带式行走机构，所述行走机构(1)两侧固定安装有驱动轮(17)、导向轮(13)，组成履带轮系；

所述叶芽收集装置(8)为网状箱体结构；

所述并联机械臂(4)包括静平台(20)、末端旋转电机(5)、伸缩杆(6)、采摘手指(9)、动平台(10)、末端旋转平台(11)以及支链旋转电机A(18)、支链A(16)、支链旋转电机B(21)、支链B(14)、支链旋转电机C(23)、支链C(15)，其中所述静平台(20)顶部中心固定安装有末端旋转电机(5)，所述静平台(20)底部固定按照有支链旋转电机A(18)、支链旋转电机B(21)、支链旋转电机C(23)，所述末端旋转电机(5)通过万向节铰接有伸缩杆(6)，所述支链旋转电机A(18)连接有支链A(16)，所述支链旋转电机B(21)连接有支链B(14)，所述支链旋转电机C(23)连接有支链C(15)，所述动平台(10)活动连接有支链A(16)，所述动平台(10)活动连接有支链B(14)，所述动平台(10)活动连接有支链C(15)，所述伸缩杆(6)穿过动平台(10)固定连接有末端旋转平台(11)，所述末端旋转平台(11)固定连接有采摘手指(9)。

2.根据权利要求1所述的一种并联式自动名优茶采摘机器人，其特征在于：所述采茶机机架(3)顶部焊接有左悬臂梁(19)，所述采茶机机架(3)顶部焊接有右悬臂梁(22)。

3.根据权利要求1所述的一种并联式自动名优茶采摘机器人，其特征在于：所述采摘手指(9)包括直线电磁铁(24)、推拉杆(25)、磁力伸缩杆(26)、安装座(30)、连杆(29)、刀杆(28)、刀头(27)、橡胶夹片(31)；

所述安装座(30)顶部与末端旋转平台(11)固定连接，所述安装座(30)铰接有刀杆(28)，所述安装座(30)底部固定连接有直线电磁铁(24)，所述直线电磁铁(24)连接有磁力伸缩杆(26)，所述磁力伸缩杆(26)固定连接有推拉杆(25)，所述推拉杆(25)与安装座(30)滑槽连接，所述推拉杆(25)铰接有连杆(29)，所述连杆(29)与刀杆(28)活动铰接，所述刀杆(28)安装有刀头(27)用于剪切茶梗，所述刀头(27)顶部胶接有橡胶夹片(31)用于夹持采摘后的叶芽。

4.根据权利要求1所述的一种并联式自动名优茶采摘机器人，其特征在于：所述采茶机机架(3)顶部右侧固定连接有全局定位相机(7)，所述全局定位相机(7)用于识别工作空间内的宜采叶芽，所述全局定位相机(7)为单目相机，所述末端旋转平台(11)活动连接有特征识别相机(12)用于识别待采叶芽的采摘位置，所述特征识别相机(12)为双目相机。

5.根据权利要求1或4所述的一种并联式自动名优茶采摘机器人，其特征在于：所述总控系统(2)包括行走控制模块、采摘控制模块以及视觉识别模块，所述行走机构(1)与行走控制模块相连接，所述并联机械臂(4)与采摘控制模块相连接，所述视觉识别模块连接有特征识别相机(12)，所述视觉识别模块连接有所述全局定位相机(7)。