[发明专利]一种定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

基于低级视觉特征和高级视觉特征，确定融合地图；

提取输入图像的低级视觉特征，并基于低级视觉特征和融合地图进行定位优化，确定内点数量和内点高深度比；

基于内点数量和内点高深度比，确定定位策略；

基于确定的定位策略，确定车辆定位；

所述内点高深度比为内点中深度大于深度阈值的个数占内点总数的比值；

其中，所述基于低级视觉特征和高级视觉特征，确定融合地图，包括：

基于低级视觉特征构建低级视觉特征地图，并基于高级视觉特征构建高级视觉特征地图；

将低级视觉特征构建的地图和高级视觉特征构建的地图统一到同一坐标系下直接叠加，确定融合地图；

所述基于内点数量和内点高深度比，确定定位策略，包括：

当内点个数大于th_{i_high}且内点高深度比小于th_{d_low}时，采用低级视觉特征定位策略；

当内点个数小于th_{i_low}且内点高深度比大于th_{d_high}时，采用高级视觉特征定位策略；

当内点个数和内点高深度比不满足上述两种情形时，采用融合定位策略；

其中，th_{i_high}与th_{i_low}是内点数量的阈值且th_{i_high}大于th_{i_low}，th_{d_low}与th_{d_high}是内点高深度比的阈值且th_{d_low}小于th_{d_high}。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定融合地图，还包括：

删减冗余的低级特征，所述冗余的低级特征为，高级特征附近预设区域内的低级特征。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于确定的定位策略，确定车辆定位，包括：

当采用低级视觉特征定位策略时，将低级视觉特征优化定位的结果作为车辆定位。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于确定的定位策略，确定车辆定位，包括：

当采用高级视觉特征定位策略时，提取输入图像中的高级视觉特征；

基于高级视觉特征和融合地图进行定位优化，确定车辆定位。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于确定的定位策略，确定车辆定位，包括：

当采用融合定位策略时，提取输入图像中的高级视觉特征；

基于低级视觉特征、高级视觉特征和融合地图进行联合优化，确定车辆定位。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于低级视觉特征和融合地图进行定位优化，包括：

基于T^*＝argmin∑||p_i-TP_i||，确定车辆定位，其中T为车辆定位，p_i与P_i分别为匹配上的实时检测低级视觉特征与融合地图中的低级视觉特征。

7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于高级视觉特征和融合地图进行定位优化，确定车辆定位，包括：

基于T^*＝argmin∑||m_i-TM_i||，确定车辆定位，其中T为车辆定位，m_i与M_i分别为匹配上的实时检测高级视觉特征与融合地图中的高级视觉特征。