[发明专利]一种活塞缸及其控制方法、变速箱及换挡控制方法

权利要求书

1.一种活塞缸控制方法，其特征在于，

1)将活塞从初始位置移动到最终位置的整个行程分成一段或者至少两段的区间，每段区间有起点和终点，第一个区间的起点为所述初始位置，最后一个区间的终点为所述最终位置；在活塞由初始位置向最终位置移动过程中，检测活塞的当前位置、活塞缸增压腔中的当前压力；

2)判断当前位置是否是所述最终位置，如果是则控制活塞停止；如果不是，则根据当前位置获得活塞所在的当前区间；依据预先获得的活塞行程的每个区间与活塞缸增压腔的目标压力的对应关系，由所述当前区间获得活塞缸增压腔的目标压力；

所述活塞行程的每个区间与活塞缸增压腔的目标压力的对应关系，其建立过程是：在活塞从初始位置成功移动到最终位置的过程中，标定活塞处于每段区间时所对应的活塞缸增压腔的压力，将标定的压力设置为活塞处于对应区间时活塞缸增压腔的目标压力；

预先获得的活塞行程的每个区间与活塞缸增压腔的目标压力的对应关系，采用自学习更新该对应关系，所述自学习的过程是：获得活塞缸空载条件下活塞开始移动时的空载驱动力；并将最新的空载驱动力相比上次得到的空载驱动力的变化量转化为活塞缸增压腔中的压力变化量，基于所述压力变化量更新该对应关系；

3)根据活塞缸增压腔中的气压与气量的相关性，以当前压力达到所述目标压力为控制目标，控制活塞缸增压腔的气量；

4)在控制活塞缸增压腔的气量的过程中，检测活塞的当前位置和当前压力，根据当前位置判断活塞是否达到目标行程，达到目标行程是指活塞位置超过当前区间的终点，如果活塞达到目标行程，则回到步骤2）；如果活塞没有达到目标行程，则判断当前压力是否等于目标压力，如果当前压力不等于目标压力，则回到步骤3）；

所述活塞缸指气动活塞缸。

2.根据权利要求1所述的活塞缸控制方法，其特征在于，如果活塞未达到目标行程且当前压力达到目标压力，则进入步骤5）；

5）在设定时间内按设定的增长速度增大增压腔的气量；在增大气量的过程中，检测活塞的当前位置，判断活塞是否达到目标行程，如果活塞达到目标行程，则回到步骤2）；如果设定时间结束时，活塞未达到目标行程，控制活塞回到所述初始位置。

3.根据权利要求1或2所述的活塞缸控制方法，其特征在于，所述步骤3）中，通过控制阀门的开度来控制气量，其过程是：

a） 所述阀门开度从最小到最大被划分为至少两个控制值，依据预先获得的控制值、活塞行程的每个区间与活塞缸增压腔的目标压力的对应关系，由所述当前区间、目标压力，获得对应的控制值；

b）控制阀门达到控制值，以控制气量；

所述阀门开度的每个控制值、活塞行程的每个区间与活塞缸增压腔的目标压力的对应关系的建立过程是：通过实验，在阀门开度处于每个控制值时，在活塞从初始位置成功移动到最终位置的过程中，标定活塞处于每段区间所对应的增压腔的压力，将该标定的压力作为阀门开度的每个控制值、活塞行程的每个区间所对应的标定压力。