[发明专利]软体仿生手指及仿生机械手

权利要求书

1.一种软体仿生手指，其特征在于，包括：

至少两个指节，所述指节为中空软性管体；

用于连接所述至少两个指节的伸缩结构，所述指节和所述伸缩结构内连通形成封闭气腔，所述伸缩结构包括线性底面和连接所述线性底面的波浪形结构，所述波浪形结构包括至少一个波峰和至少一个波谷，所述波峰和波谷依次相连。

2.根据权利要求1所述的软体仿生手指，其特征在于：所述封闭气腔内底部设有加热组件。

3.根据权利要求1所述的软体仿生手指，其特征在于：所述封闭气腔内底部设有弯曲传感器。

4.根据权利要求1所述的软体仿生手指，其特征在于：所述指节下侧设有仿生层。

5.根据权利要求1到5中任一项所述的软体仿生手指，其特征在于：所述指节包括指尖段、指腹段和指根段，所述指尖段、指腹段和指根段通过所述伸缩结构依次连接，所述指根段尾端封闭并通过气管与外界气路连通，所述指尖段前端高度沿指尖方向逐渐降低。

6.根据权利要求5所述的软体仿生手指，其特征在于：所述波浪形结构的横截面为圆弧形。

7.一种仿生机械手，其特征在于，包括：基座和设置于所述基座上的如权利要求1-6中任一项所述的软体仿生手指。