[发明专利]内骨骼仿生手指及仿生机械手

权利要求书

1.一种内骨骼仿生手指，其特征在于，包括：

若干指节，所述指节呈软性中空管体；

用于依次连接所述若干指节的伸缩结构，所述指节和所述伸缩结构内连通形成封闭气腔；

若干刚性体，所述若干刚性体分别嵌套于每所述指节内并依次活动连接。

2.根据权利要求1所述的内骨骼仿生手指，其特征在于：所述指节包括指尖段、指腹段和指根段，所述指尖段、指腹段和指根段通过所述伸缩结构依次连接，所述指根段尾端封闭并通过气管与外界气路连通。

3.根据权利要求2所述的内骨骼仿生手指，其特征在于：所述伸缩结构包括线性底面和连接所述线性底面的波浪形结构，所述波浪形结构包括至少一个波峰和至少一个波谷，所述波峰和波谷依次相连。

4.根据权利要求3所述的内骨骼仿生手指，其特征在于：所述波浪形结构的横截面为圆弧形。

5.根据权利要求3所述的内骨骼仿生手指，其特征在于：所述刚性体为刚性中空管体，所述指根段内的刚性体与指根段尾端固定连接，各所述刚性体下表面与各所述指节内底面设置有间隙。

6.根据权利要求5所述的内骨骼仿生手指，其特征在于：所述刚性中空管体上开设有若干孔洞用于连通所述指节内腔和所述刚性中空管体内腔。

7.根据权利要求3所述的内骨骼仿生手指，其特征在于：所述刚性体为刚性柱体，所述指根段内的刚性体与指根段尾端固定连接，各所述刚性体下表面与各所述指节内底面设置有间隙。

8.根据权利要求5或6所述的内骨骼仿生手指，其特征在于：所述刚性体顶部的水平两端设有水平向凸起，当每两个相邻所述指节处于平直状态时，所述凸起彼此抵接。

9.根据权利要求8所述的内骨骼仿生手指，其特征在于：每两个相邻刚性体的所述凸起上分别设有突出部和凹陷部，当所述凸起彼此抵接时，所述突出部与所述凹陷部咬合。

10.一种仿生机械手，其特征在于，包括：基座和设置于所述基座上的如权利要求1-9中任一项所述的内骨骼仿生手指。