[发明专利]应用于内球面缺陷检测的旋转偏摆式拍摄成像机器人

权利要求书

1.一种应用于内球面缺陷检测的旋转偏摆式拍摄成像机器人，其特征在于，包括底板（1）、通过四个支撑柱连接在底板（1）上的顶板（2）、升降位移装置（3）、基座（4）、旋转偏摆成像装置（5）和工件固定座（6）；所述升降位移装置（3）固定在顶板（2）上、其输出端置于顶板（2）与底板（1）之间；所述基座（4）的上端固定在升降位移装置（3）的输出端上，所述基座（4）内固定有旋转驱动电机（7），所述基座（4）的下端固定有轴承座（8）；所述工件固定座（6）固定在底板（1）上并位于旋转偏摆成像装置（5）的正下方；

（5）（5）所述旋转偏摆成像装置（5）包括旋转座（51）、偏摆驱动电机（52）、蜗杆（53）、具有中心轴的偏摆涡轮（54）、伸缩摆臂（55）和成像单元（56），所述旋转座（51）通过轴承与轴承座（8）转动连接、并伸入基座（4）内与旋转驱动电机（7）的输出端连接，所述偏摆驱动电机（52）固定在旋转座（51）上，所述蜗杆（53）转动连接在旋转座（51）内、且其一端与偏摆驱动电机（52）的输出端连接，所述偏摆涡轮（54）的中心轴两端分别转动连接在旋转座（51）上、并与蜗杆（53）啮合，所述蜗杆（53）与偏摆涡轮（54）相互垂直设置，所述伸缩摆臂（55）的一端与偏摆涡轮（54）的中心轴固定连接，所述成像单元（56）固定在伸缩摆臂（55）的另一端。

2.根据权利要求1所述的一种应用于内球面缺陷检测的旋转偏摆式拍摄成像机器人，其特征在于，所述伸缩摆臂（55）包括摆臂杆（551）和电动伸缩杆（552），所述摆臂杆（551）的一端与偏摆涡轮（54）固定连接，所述电动伸缩杆（552）的一端从摆臂杆（551）的另一端沿摆臂杆（551）的长度方向置入摆臂杆（551）内，所述电动伸缩杆（552）的另一端伸出摆臂杆（551），所述成像单元（56）固定在电动伸缩杆（552）的另一端上。

3.根据权利要求2所述的一种应用于内球面缺陷检测的旋转偏摆式拍摄成像机器人，其特征在于，所述摆臂杆（551）的一端设有U形的容置缺口，所述偏摆涡轮（54）的一部分嵌入容置缺口内，所述偏摆涡轮（54）的中心轴的两端分别对应与容置缺口的两端固定连接、并分别贯穿容置缺口的两端后转动连接在偏转铰接轴上。

4.根据权利要求2所述的一种应用于内球面缺陷检测的旋转偏摆式拍摄成像机器人，其特征在于，所述成像单元（56）包括成像座（561）、LED光源（562）、成像镜头（563）、电磁焦距调节件（564）和聚焦透镜（565），所述成像座（561）固定在电动伸缩杆（552）的另一端，所述成像镜头（563）和电磁焦距调节件（564）并排设于成像座（561），所述LED光源（562）嵌设于电磁焦距调节件（564）内，所述聚焦透镜（565）固定在电磁焦距调节件（564）的外端、与LED光源（562）处于同一直线上。

5.根据权利要求1所述的一种应用于内球面缺陷检测的旋转偏摆式拍摄成像机器人，其特征在于，所述旋转座（51）相对安装偏摆驱动电机（52）的一侧设有正向偏摆限位台阶（511）。

6.根据权利要求1所述的一种应用于内球面缺陷检测的旋转偏摆式拍摄成像机器人，其特征在于，所述蜗杆（53）的两端均通过陶瓷轴承转动连接在偏转铰接轴内。

7.根据权利要求1所述的一种应用于内球面缺陷检测的旋转偏摆式拍摄成像机器人，其特征在于，所述偏摆涡轮（54）的中心轴两端均通过陶瓷轴承转动连接在偏转铰接轴上。

8.根据权利要求1-7所述的一种应用于内球面缺陷检测的旋转偏摆式拍摄成像机器人，其特征在于，所述升降位移装置（3）包括电动推杆（31）和升降平台（32），所述电动推杆（31）固定在顶板（2）上、其输出端向下穿过顶板（2），所述升降平台（32）与电动推杆（31）的输出端固定连接，所述基座（4）固定在升降平台（32）上；所述升降平台（32）的两个对角位置分别向上延伸有穿过顶板（2）的导向杆，所述导向杆通过直线轴承与顶板（2）活动配合。

9.根据权利要求1-8所述的一种应用于内球面缺陷检测的旋转偏摆式拍摄成像机器人，其特征在于，所述升降位移装置（3）包括电动推杆（31）和升降平台（32），所述电动推杆（31）固定在顶板（2）上、其输出端向下穿过顶板（2），所述升降平台（32）与电动推杆（31）的输出端固定连接，所述基座（4）固定在升降平台（32）上；所述升降平台（32）的两个对角位置分别向上延伸有穿过顶板（2）的导向杆，所述导向杆通过直线轴承与顶板（2）活动配合。