[发明专利]适用高伸缩比高精度高刚性支撑场合的机器人顶升装置

权利要求书

1.一种适用高伸缩比高精度高刚性支撑场合的机器人顶升装置，其特征在于，包括具有人字形的导向槽（11）的支撑座（1）、两条左右对称安装于支撑座（1）的啮合链侧（2）和锁止链侧（3）、设于支撑座（1）上并用于驱动锁止链侧（3）上下移动的链条驱动机构（4），所述啮合链侧（2）和锁止链侧（3）经由导向槽（11）分别贯穿于支撑座（1）的左右两侧，且在所述导向槽（11）的顶部锁紧啮合形成刚性支承体（5），所述刚性支承体（5）的顶部安装有负载连接板（6）；

所述锁止链侧（3）包括多个自上而下依次铰接在一起的锁止链节（31），所述锁止链节（31）包括锁止侧本体（311）以及两个对称安装于锁止侧本体（311）两侧的锁止组件（312），所述锁止侧本体（311）开设有啮合口（3111），所述锁止组件（312）包括锁止销（3121）、导向盖（3122）、锁止压紧弹簧（3123）和拉盘（3124），所述锁止销（3121）活动穿设于锁止侧本体（311）内，所述锁止压紧弹簧（3123）套设于锁止销（3121）上，所述导向盖（3122）套设于锁止销（3121）的一端后固定在锁止侧本体（311），所述拉盘（3124）固定在锁止销（3121）的一端并位于锁止侧本体（311）外，所述锁止压紧弹簧（3123）的两端分别抵接在锁止销（3121）和导向盖（3122）上，在所述锁止压紧弹簧（3123）的作用下，所述锁止销（3121）的另一端伸入啮合口（3111）内；

所述啮合链侧（2）包括多个自上而下依次铰接在一起的啮合链节（21），所述啮合链节（21）包括啮合侧本体（211），所述啮合侧本体（211）的下表面凸设有与啮合口（3111）匹配的啮合凸块（212），所述啮合凸块（212）设有与两个锁止组件（312）的锁止销（3121）配合的锁止插孔（213）；

所述支撑座（1）的导向槽（11）的右侧设有两个分别与两个锁止组件（312）的拉盘（3124）配合的解锁驱动导轨（12）。

2.根据权利要求1所述的一种适用高伸缩比高精度高刚性支撑场合的机器人顶升装置，其特征在于，所述负载连接板（6）上安装有压电微动片（7）。

3.根据权利要求1所述的一种适用高伸缩比高精度高刚性支撑场合的机器人顶升装置，其特征在于，所述链条驱动机构（4）包括电机安装板（41）、驱动电机（42）和驱动链轮（43），所述电机安装板（41）固定在支撑座（1）上，所述驱动电机（42）固定在电机安装板（41）上，所述驱动链轮（43）与驱动电机（42）的输出端固定连接，所述驱动链轮（43）穿过支撑座（1）后与锁止链侧（3）的啮合口（3111）啮合。

4.根据权利要求1所述的一种适用高伸缩比高精度高刚性支撑场合的机器人顶升装置，其特征在于，所述解锁驱动导轨（12）的上端和下端均设有驱动斜面（121）。

5.根据权利要求1所述的一种适用高伸缩比高精度高刚性支撑场合的机器人顶升装置，其特征在于，所述导向槽（11）的右侧间隔设有多个与锁止链侧（3）配合的第一支撑辊轮（8）。

6.根据权利要求1所述的一种适用高伸缩比高精度高刚性支撑场合的机器人顶升装置，其特征在于，所述导向槽（11）的顶部设有两个与刚性支承体（5）左右两侧配合的第二支撑辊轮（9）。

7.根据权利要求1所述的一种适用高伸缩比高精度高刚性支撑场合的机器人顶升装置，其特征在于，所述锁止侧本体（311）的上端设有锁止铰接耳（3112），所述锁止侧本体（311）的下端设有锁止侧U形缺口（3113），所述锁止侧U形缺口（3113）的两端之间穿设有铰接销轴，所述锁止铰接耳（3112）通过相邻锁止链节（31）的铰接销轴铰接在相邻锁止链节（31）的锁止侧U形缺口（3113）上，所述铰接销轴与另一个相邻锁止链节（31）的锁止铰接耳（3112）铰接在该锁止侧本体（311）的锁止侧U形缺口（3113）上。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的一种适用高伸缩比高精度高刚性支撑场合的机器人顶升装置，其特征在于，所述啮合侧本体（211）的上端设有啮合铰接耳（2111），所述啮合侧本体（211）的下端开有啮合侧U形缺口（2112），所述啮合侧U形缺口（2112）的两端之间穿设有铰接销轴，所述啮合铰接耳（2111）通过相邻啮合链节（21）的铰接销轴铰接在相邻啮合链节（21）的啮合侧U形缺口（2112）上，所述铰接销轴与另一个相邻啮合链节（21）的啮合铰接耳（2111）铰接在该啮合侧本体（211）的啮合侧U形缺口（2112）上。