[发明专利]一种新型的轮履转换行走装置

权利要求书

1.一种新型的轮履转换行走装置，其特征在于：包括车架，轮式行走机构和履带行走机构；

轮式行走机构，包括前起落架和后起落架，所述前起落架和后起落架均包括一组固定安装在车架上的第一涡轮蜗杆，其中，涡轮中穿设有起落架轴，起落架轴的两端通过起落架连杆连接有车轮轴，所述车轮轴两端安装有车轮，蜗杆上通过连接组件连接有起落架驱动电机；所述后起落架上连接的车轮为后侧车轮，后侧车轮的车轮轴上连接有后轮驱动电机；所述前起落架上连接的车轮为前侧车轮，所述前侧车轮的车轮轴通过转向节与前侧车轮连接，两个前侧车轮之间还连接有转向横拉杆，所述转向横拉杆上连接有前轮转向电机；

履带行走机构，包括车架两侧的履带，每个履带包括一个连接有履带驱动电机的履带驱动轮和三个导向轮，而与履带驱动轮处于同一水平的导向轮上转动安装有导向轮轴，即导向轮轴的转动不会驱动导向轮，导向轮轴上连接有履带变形电机，履带驱动轮和三个导向轮通过三个曲柄连接并形成平行四边形结构，三个曲柄的其中一个为主动曲柄，并与导向轮轴固定，另外两个曲柄为从动曲柄。

2.根据权利要求1所述的一种新型的轮履转换行走装置，其特征在于：连接组件包括大链轮、小链轮以及连接大链轮和小链轮的链条，所述小链轮和起落架驱动电机连接，大链轮和蜗杆连接。

3.根据权利要求1所述的一种新型的轮履转换行走装置，其特征在于：所述履带驱动电机通过减速齿轮箱以及联轴器与履带驱动轮连接。

4.根据权利要求1所述的一种新型的轮履转换行走装置，其特征在于：所述履带变形电机通过第二涡轮蜗杆以及联轴器与导向轮轴连接。