[发明专利]一种地形自适应移动机器人升降架的控制方法

说明书

本发明公开了一种地形自适应移动机器人升降架的控制方法，包括获取移动机器人的角度和角速度；通过所述距离传感器获得距离传感器与地面之间的间距，根据该间距计算前后位置的电动推杆各自的目标伸长距离；根据目标伸长距离驱动前后位置的电控支架的电动推杆伸长，并读取编码器的数值，根据编码器的数值计算电动推杆当前的实际伸长距离；根据电动推杆的伸长距离和移动机器人的角度控制升降架。本发明有效解决了移动机器人在自启动时失衡摔倒的问题。

技术领域

本申请属于移动机器人技术领域，具体涉及一种地形自适应移动机器人升降架的控制方法。

背景技术

伴随着社会的快速发展，机器人被越来越多的应用于当前的生产和生活中。轮式移动机器人具有驱动和控制较方便、自重轻、行走速度快，机构简单、工作效率高、机动灵活等多种优点，仍被农业、工业、家庭、空间探测、反恐防爆等领域广泛应用。两轮移动机器人的灵活性较强，行走上和两足机器人比较相似，在机器人领域有着广泛的应用。现有的两轮移动机器人在开机的启动的过程中，需要人为干预才能够进入稳定状态，并且是否能进入稳定状态以及进入稳定状态的速度与两轮移动机器人所处的地形有较大关系，还存在移动机器人不能够完全自主启动和遇到故障问题出现失去平衡摔倒等问题。

发明内容

本申请的目的在于提供一种地形自适应移动机器人升降架的控制方法，有效解决了移动机器人在自启动时失衡摔倒的问题。

为实现上述目的，本申请所采取的技术方案为：

一种地形自适应移动机器人升降架的控制方法，所述升降架包括两个分别安装在移动机器人前后位置的电控支架，各所述电控支架包括固定在移动机器人上的框架主体、固定在框架主体上且纵向伸缩的电动推杆、与所述电动推杆的驱动电机连接的编码器、以及安装在框架主体上用于测量与地面之间间距的距离传感器，所述地形自适应移动机器人升降架的控制方法，包括自启动控制方法如下：

步骤S1、获取移动机器人的角度和角速度；

步骤S2、通过所述距离传感器获得距离传感器与地面之间的间距，根据该间距计算前后位置的电动推杆各自的目标伸长距离；

步骤S3、根据目标伸长距离驱动前后位置的电控支架的电动推杆伸长，并读取编码器的数值，根据编码器的数值计算电动推杆当前的实际伸长距离；

步骤S4、根据电动推杆的伸长距离和移动机器人的角度控制升降架，包括：

若满足第一条件，则前后位置的电控支架的电动推杆均停止伸长，并根据所述角度判断移动机器人的倾斜状态，若移动机器人为前倾，则安装在前端的电动推杆继续伸长，安装在后端的电动推杆收回；若移动机器人为后倾，则安装在后端的电动推杆继续伸长，安装在前端的电动推杆收回；

若满足第二条件，则前后位置的电控支架的电动推杆均停止伸长，延时a秒后判断仍满足第二条件，则前后位置的电控支架的电动推杆均收回；

若既不满足第一条件，也不满足第二条件，则重新执行步骤S3；

其中，所述第一条件包括：前后位置的电动推杆的实际伸长距离均大于或等于目标伸长距离，同时移动机器人的角度在(-b)～(-c)或c～b度之间，并且cb；所述第二条件包括：前后位置的电动推杆的实际伸长距离均大于或等于目标伸长距离，同时移动机器人的角度在(-c)～c度之间；

其中，所述若移动机器人为前倾，则安装在前端的电动推杆继续伸长，安装在后端的电动推杆收回；若移动机器人为后倾，则安装在后端的电动推杆继续伸长，安装在前端的电动推杆收回，包括：