[发明专利]基于视觉标签的导航方法、装置、移动式机器及可读介质

权利要求书

1.基于视觉标签的导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

发出用于指示移动部件配合进行视觉标签搜索的第一指令；

持续获取视觉相机生成的场景的图像；

识别出首张具有特征区的图像作为第一图像，并获得所述特征区的尺度值；

当所述尺度值小于第一阈值时，根据所述特征区在所述第一图像中的位置，生成调整路径的数据；

所述调整路径用于引导所述移动部件进行移动，使所述特征区出现在视觉相机拍摄生成的后续图像中，且尺度值在一段时间内增大；

发出用于指示移动部件沿所述调整路径进行移动的第二指令；

获得此后识别出的特征区的尺度值，当所述尺度值大于第一阈值时，获得对应的自定位坐标；

根据所述自定位坐标，发出用于指示所述移动部件向预设地点进行移动的第三指令。

2.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于：

所述第一阈值为所述特征区的像素数与所述图像的像素数的比例值。

3.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于：

获得所述特征区的位置点到所述图像中心的参考距离；

根据所述参考距离调整所述第一阈值。

4.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，还包括在发出所述第二指令之前执行的以下步骤：

根据所述第一图像，获得所述特征区的位置点到图像中心的参考距离；

当所述距离大于第二阈值时，发出用于指示所述视觉相机调整摄像头方向以获得第二图像的第四指令；

在所述第二图像中，所述位置点到所述图像中心的参考距离小于所述第二阈值。

5.根据权利要求4所述的导航方法，其特征在于：

在识别出所述第一图像后，且在发出所述第四指令前，发出用于指示所述移动部件暂停移动的第五指令。

6.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于：

在获取到所述第一图像后，执行融合定位操作；

所述融合定位操作包括以下步骤：

获取里程计的测量数据；

处理第一图像及后续的图像，获得系列的图像对应的视觉点云数据；

获得系列的图像的自定位坐标；

对所述自定位坐标、所述视觉点云数据及所述测量数据采用粒子滤波算法进行处理，输出每一时刻的优化后的位姿数据；

根据融合定位操作获得的所述位姿数据，生成所述第三指令。

7.根据权利要求6所述的导航方法，其特征在于：

所述粒子滤波算法为AMCL算法。

8.导航装置，其特征在于，包括用于执行权利要求1至7所述的导航方法的步骤的处理模块。

9.移动式机器，包括驱动部件、移动部件、视觉相机及控制器，其特征在于：

所述视觉相机用于对场景进行拍摄，生成场景的图像；

所述控制器用于执行权利要求1至7任一所述的导航方法的步骤；

所述驱动部件用于接收所述第一指令、所述第二指令及所述第三指令，并根据相应指令驱使移动部件进行移动。

10.计算机可读介质，其特征在于：

所述计算机可读介质中存储有计算机程序，所述计算机程序由处理模块加载并执行以实现如权利要求1至7任一所述的导航方法的步骤。