[发明专利]机动车的路肩行驶的识别

权利要求书

1.一种用于识别机动车(9)的路肩行驶的方法，其中，

- 借助于所述机动车(9)的至少一个传感器单元(10,10′,11,16)探测至少一个测量参量；

其特征在于，借助于所述机动车的计算单元(17)

- 基于所述至少一个测量参量确定第一控制值，所述第一控制值涉及所述机动车(9)的车轮的车轮运动；并且

- 基于所述至少一个测量参量确定第二控制值，所述第二控制值涉及与所述机动车(9)的速度相关的车辆状态参量；

- 基于所述第一控制值与第一极限值的比较确定针对所述路肩行驶的存在的第一置信值；

- 基于所述第二控制值与第二极限值的比较确定针对所述路肩行驶的所述存在的第二置信值；并且

- 基于所述第一置信值和所述第二置信值确定针对所述路肩行驶的所述存在的总置信值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

- 借助于所述至少一个传感器单元(10,10′,11,16)产生行车道特征值和/或产生环境传感器信号；

- 借助于所述计算单元(17)基于所述行车道特征值和/或所述环境传感器信号确定，是否能够排除所述路肩行驶的存在。

3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法，其特征在于，

- 借助于所述至少一个传感器单元(10,10′,11,16)产生至少一个另外的环境传感器信号；

- 基于所述至少一个另外的环境传感器信号借助于所述计算单元(17)确定第三控制值；

- 基于所述第三控制值与第三极限值的比较借助于所述计算单元(17)确定针对所述路肩行驶的所述存在的第三置信值；并且

- 基于所述第一置信值、所述第二置信值和所述第三置信值确定所述总置信值。

4. 根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，

- 基于所述至少一个测量参量借助于所述计算单元(17)确定另外的第一控制值，所述另外的第一控制值涉及所述机动车(9)的另外的车轮的车轮运动，其中，所述车轮和所述另外的车轮布置在相对置的车辆侧上；并且

- 借助于所述计算单元基于所述第一控制值与所述另外的第一控制值的比较鉴定所述车辆侧中的一个车辆侧作为所述路肩行驶的侧。

5. 根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，为了探测所述至少一个测量参量，探测

- 所述车轮的车轮转速；和/或

- 所述机动车(9)的加速度；和/或

- 所述机动车(9)的角加速度；和/或

- 所述车轮的弹性压入行程；和/或

- 所述车轮的减震器加速度。

6. 根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，

- 根据所述至少一个测量参量的第一平均值和/或第一标准差和/或第一方差来确定所述第一控制值；和/或

- 根据所述至少一个测量参量的第二平均值和/或第二标准差和/或第二方差来确定所述第二控制值。

7. 根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，

- 借助于所述计算单元(17)以不同的权重因数对所述第一置信值和所述第二置信值进行加权；并且

- 基于加权的第一置信值和加权的第二置信值来确定所述总置信值。

8. 根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，

- 所述至少一个测量参量包含所述车轮的车轮转速；并且

- 根据所述车轮转速确定所述第一控制值，如此使得所述第一控制值涉及所述车轮的竖直的车轮运动。