[发明专利]一种推草机及其控制方法和控制装置

说明书

本发明公开了一种推草机及其控制方法和控制装置，该控制方法具体包括，接收选择指令，选择指令包含草坪草种类，并根据选择指令获取与草坪草种类对应的刀头目标转速；根据刀头目标转速驱动割草刀头以刀头目标转速旋转；接收位移机构的实时移动速度，并判断位移机构的实时移动速度是否小于第一目标速度或大于第二目标速度，其中第一目标速度和第二目标速度与刀头目标转速对应；若是，则生成并发送警报指令，若否，则不发出警报指令。本发明提供的推草机能够根据选择或输入的草坪草种类自动匹配合适的刀头转速，并根据刀头转速得到合适的行进速度，防止用户在不甚了解草坪护理的情况下，使得推草机行进速度不合适导致漏割或效率低下等情况发生。

技术领域

本发明涉及园林机械领域，尤其涉及一种推草机及其控制方法和控制装置。

背景技术

推草机是户外园林工具的一种，用于修剪草坪。对应于不同的草地用途，以及不同的草坪草的种类，在用户不甚了解推草机割草效果的情况下，难以一次将草坪草割好。如割草时前进速度过快，会造成草坪漏割严重，需要用户二次甚至多次割草；若割草时前进速度过慢，会造成割草时间过长，在浪费用户宝贵时间的同时，也会降低电池的使用寿命。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的缺陷，提供一种推草机及其控制方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种推草机的控制方法，所述推草机包括割草刀头、带动所述割草刀头移动的位移机构、以及带动所述割草刀头旋转的旋转电机；

所述控制方法包括：

S1、接收选择指令，所述选择指令包含草坪草种类，并根据所述选择指令获取与所述草坪草种类对应的刀头目标转速；

S2、根据所述刀头目标转速驱动所述割草刀头以所述刀头目标转速旋转；

S3、接收所述位移机构的实时移动速度，并判断所述位移机构的实时移动速度是否小于第一目标速度或大于第二目标速度，其中所述第一目标速度和所述第二目标速度与所述刀头目标转速对应，且所述第一目标速度小于所述第二目标速度；

S4、若是，则生成并发送警报指令，并返回S3；若否，则不发出警报指令，并返回S3；直至所述推草机工作完成。

优选地，在步骤S3中，所述第一目标速度通过nL/2πr得出，所述第二目标速度通过nL/πr得出，其中n为所述刀头目标转速，L为所述割草刀头的刃口长度，r为所述割草刀头的旋转半径。

优选地，在步骤S4中，当所述位移机构的实时移动速度小于所述第一目标速度时，生成并发送第一警报指令；当所述位移机构的实时移动速度大于所述第二目标速度时，生成并发送第二警报指令。

优选地，在步骤S1中，还包括根据所述选择指令获取与所述草坪草种类对应的刀头目标高度；

在步骤S2中，还包括根据所述刀头目标高度驱动所述割草刀头移动至所述刀头目标高度。

优选地，在步骤S2中，还包括接收所述割草刀头的实时刀头高度信号。

本发明还提供一种推草机的控制装置，所述推草机包括割草刀头、带动所述割草刀头移动的位移机构、以及带动所述割草刀头旋转的旋转电机；所述控制装置包括：

控制模块，用于接收选择指令，并根据所述选择指令获取与草坪草种类对应的刀头目标转速；根据所述刀头目标转速驱动所述割草刀头以所述刀头目标转速旋转；接收所述位移机构的实时移动速度，并判断所述位移机构的实时移动速度是否小于第一目标速度或大于第二目标速度，其中所述第一目标速度和所述第二目标速度与所述刀头目标转速对应，且所述第一目标速度小于所述第二目标速度；若是，则生成并发送警报指令；若否，则不发出警报指令；

接收模块，用于根据用户操作产生所述选择指令；