[发明专利]机器人抓手

权利要求书

1.一种机器人抓手，其特征在于，包括：

机架；

第一驱动机构，所述第一驱动机构连接在所述机架上；

至少两个夹具，所述夹具连接在所述第一驱动机构的驱动端上，且所述夹具之间形成夹持空间，所述第一驱动机构设置成用于驱动所述夹具相对运动以夹紧物料；

其中，至少一个所述夹具设置成在第一状态和第二状态之间切换以适配不同的所述物料，在所述第一状态下，所述夹具与所述物料刚性接触，在所述第二状态下，所述夹具与所述物料弹性接触。

2.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于，所述至少两个夹具包括：

第一夹具，所述第一夹具连接在所述第一驱动机构的驱动端上，且所述第一夹具设置成在所述第一状态和所述第二状态之间切换；

第二夹具，所述第二夹具连接在所述第一驱动机构的驱动端上，且所述第二夹具与所述第一夹具之间形成所述夹持空间，

其中，在所述第一状态下，所述第一夹具与所述物料刚性接触，在所述第二状态下，所述第一夹具与所述物料之间为弹性接触。

3.根据权利要求2所述的机器人抓手，其特征在于，所述第一夹具包括：

第一连接板，所述第一连接板连接在所述第一驱动机构的驱动端上；

切换组件，所述切换组件连接在所述第一连接板上；

第一夹紧件，所述第一夹紧件连接在所述切换组件上，所述切换组件设置成用于使所述第一夹紧件在所述第一状态和所述第二状态之间切换。

4.根据权利要求3所述的机器人抓手，其特征在于，所述切换组件包括：

动力件，所述动力件设置在所述第一连接板和所述第一夹紧件之间；

弹性件，所述弹性件设置在所述第一连接板和所述第一夹紧件之间；

其中，在所述第一状态下，所述动力件设置成用于驱动所述第一夹紧件运动至与所述物料刚性接触，在所述第二状态下，所述动力件失去动力，所述弹性件设置成使所述第一夹紧件与所述物料弹性接触。

5.根据权利要求4所述的机器人抓手，其特征在于，在所述第一状态下，所述夹持空间的尺寸大于所述物料的尺寸，所述夹持空间的尺寸与所述物料的尺寸的差值绝对值小于等于所述动力件的最大行程。

6.根据权利要求4所述的机器人抓手，其特征在于，在所述第二状态下，所述夹持空间的尺寸大于所述物料的尺寸，所述动力件的行程为零时的尺寸小于等于所述弹性件达到最大压缩量时的尺寸。

7.根据权利要求3所述的机器人抓手，其特征在于，所述机器人抓手还包括吸取机构，所述吸取机构包括：

真空发生器，所述真空发生器连接在所述机架上；

至少一个真空吸盘，所述真空吸盘设置在所述机架上，且所述真空吸盘与所述真空发生器连接并设置成吸取垫板。

8.根据权利要求7所述的机器人抓手，其特征在于，所述机器人抓手还包括：

第二驱动机构，所述吸取机构通过所述第二驱动机构连接在所述机架上，所述第二驱动机构设置成用于驱动所述吸取机构运动至所述垫板处。

9.根据权利要求3所述的机器人抓手，其特征在于，所述第二夹具包括：

第二夹紧件，所述第二夹紧件连接在所述第一驱动机构的驱动端上，且所述第二夹紧件与所述物料刚性接触。

10.根据权利要求9所述的机器人抓手，其特征在于，所述第一夹紧件包括第一夹板，所述第一夹板连接在所述第一连接板上；

所述第二夹紧件包括第二夹板，所述第二夹板连接在所述第一驱动机构的驱动端上，且所述第一夹板和所述第二夹板设置成夹取一种所述物料。

11.根据权利要求10所述的机器人抓手，其特征在于，所述第一夹紧件还包括第三夹板，所述第三夹板连接在所述第一夹板上；

所述第二夹紧件还包括第四夹板，所述第四夹板连接在所述第二夹板上，所述第四夹板和所述第三夹板设置成夹取另一种所述物料。