[发明专利]高压输电线路异物清理机器人及清理方法

说明书

高压输电线路异物清理机器人及清理方法，用于解决输电线路上的异物积留问题。它包括：清理单元，清理单元包括铰接连接的第一半筒和第二半筒，在第一、第二半筒上固定有固定板，在两固定板之间设有第一螺栓组件，当两固定板接触时第一、第二半筒围成一个完整的圆筒形，在第一、第二半筒的内壁上设有破碎齿，在第一半筒的外壁上通过吊绳连接有摆球；驱动单元，它包括一对驱动半壳、转动安装在驱动半壳内壁上的行走轮、驱动行走轮转动的驱动机构，在第一、第二半筒的端面上固定有安装板，在驱动半壳的侧壁上设有定位机构；拉绳，它与摆球固定连接。本发明可以高效实现对输电线路上异物的清理。

技术领域

本发明涉及电力线路维护技术领域，具体地说是一种高压输电线路异物清理机器人及清理方法。

背景技术

在寒冷的冬天，遇到雨雪天气，输电线路上容易结冰，进而导致输电线路的安全运行。若遇到连续阴雨天气，需要及时将输电线路上的冰雪去除，才能保证输电线路的正常运行。鸟类会经常停留在高压输电线路上，将鸟粪拉在高压输电线路上。在风力较大的季节，地面上刮起的小块塑料布等还会缠绕在高压输电线路上。由于输电线路一般较高，人力难以直接对其进行清理。

发明内容

本发明的目的在于提供一种高压输电线路异物清理机器人及清理方法，用于解决输电线路上的异物(冰雪、鸟粪)积留问题。

本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：高压输电线路异物清理机器人，其特征是，它包括：

清理单元，清理单元包括铰接连接的第一半筒和第二半筒，在第一、第二半筒上固定有固定板，在两固定板之间设有第一螺栓组件，当两固定板接触时第一、第二半筒围成一个完整的圆筒形，在第一、第二半筒的内壁上设有破碎齿，在第一半筒的外壁上通过吊绳连接有摆球；

驱动单元，它包括一对驱动半壳、转动安装在驱动半壳内壁上的行走轮、驱动行走轮转动的驱动机构，在第一、第二半筒的端面上固定有安装板，在驱动半壳的侧壁上设有定位机构，在定位机构的作用下实现安装板与驱动半壳之间沿轴向的相对固定；

拉绳，它与摆球固定连接。

进一步地，在第一、第二半筒的第一端固定有耳板，在两耳板之间设有铰接轴。

进一步地，破碎齿为锥形结构，且破碎齿的大端与第一、第二半筒的内壁固定连接。

进一步地，在驱动半壳的内壁上设有定位槽，在安装板上设有限位槽，在驱动半壳内设有弹簧槽，在弹簧槽内滑动安装有滑板，在滑板上固定有定位杆，在滑板与弹簧槽内壁之间设有弹簧，在弹簧的作用下定位杆伸入定位槽和限位槽中后，安装板与驱动半壳之间沿轴向相对固定。

进一步地，在驱动半壳的内壁上固定有轮架，在行走轮上固定有轮轴，轮轴与轮架转动连接，在行走轮的圆柱形外壁上设有环槽，输电线路与环槽接触。

进一步地，在每一驱动半壳的内壁上设有至少一组轮架，每组包括两个位于同一圆周上的轮架，这样两个驱动半壳上位于同一圆周上的轮架为四个；在第一和第二个行走轮之间、第二和第三个行走轮之间、第三和第四个行走轮之间均设有连接软轴，在第一个行走轮的轮轴上固定有驱动软轴，在其中一个驱动半壳的外壁上固定有电机，电机的输出端与驱动软轴固定连接。

进一步地，在驱动半壳的端面上设有安装槽，在驱动半壳对应的安装槽之间设有第二螺栓组件，通过第二螺栓组件实现两驱动半壳的相对固定。

高压输电线路异物清理方法，其特征是，它包括以下步骤：

(1)、将清理机器人安装在高压输电线路上，并确保清理筒、外壳包在输电线路的外部；

(2)、驱动清理机器人沿输电线路行走；

(3)、地面上的操作者拉拽间歇拉动拉绳，使得清理机器人下方的摆球摆动，此时清理筒内部的破碎齿挤压异物使其掉落。