[发明专利]一种氢燃料电池汽车的电机的防抖控制方法

说明书

本发明公开了一种氢燃料电池汽车的电机的防抖控制方法。该防抖控制方法包括：整车控制器识别驾驶员的操作意图，并根据操作意图判断整车是否具备进入电机防抖准备状态的条件；当具备进入电机防抖准备状态的条件时，整车控制器依据采集的油门开度信号、刹车深度信号、档位开关状态信号、手刹状态信号和整车状态信息来判断电机是否需要进行防抖处理；当判断出电机需要进行防抖处理时，整车控制器发送目标扭矩信号给电机控制器，电机控制器控制电机执行目标扭矩。该方法基于汽车自有的整车控制器和电机控制器来实现电机的防抖，防抖控制过程简单，不需要额外增加硬件成本；该方法可靠性高，能有效防止电机发生抖动，保障汽车驾驶的连贯性和舒适性。

技术领域

本发明涉及氢燃料汽车技术领域，尤其涉及一种氢燃料电池汽车的电机的防抖控制方法。

背景技术

随着新能源汽车的普及，电机与减速器越来越多的使用在各种氢燃料电池汽车上，而电机与减速器机械结构的可靠性和差异性使得在保证整车舒适性前提下控制电机的难度加大。

在目前现有技术状态下，电机的防抖控制技术还不是很成熟，实现电机的防抖控制存在成本增加、过程复杂、有效性和可靠性不高等问题。因此需要有针对性的开发出一种合适的电机防抖控制技术。

发明内容

本发明的目的在于，针对现有技术的上述不足，提出一种成本低、控制过程简单和可靠性高的氢燃料电池汽车的电机的防抖控制方法。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种氢燃料电池汽车的电机的防抖控制方法，基于整车控制器、电机控制器、电机和减速器实现；所述整车控制器与所述电机控制器电连接；该防抖控制方法包括：

所述整车控制器通过采集手刹状态信号、刹车深度信号和档位状态信号来识别驾驶员的操作意图，并根据驾驶员的操作意图来判断整车是否具备进入电机防抖准备状态的条件；

当所述整车控制器判断出整车具备进入电机防抖准备状态的条件时，所述整车控制器采集油门开度信号、刹车深度信号、档位开关状态信号、手刹状态信号和整车状态信息的数据，并根据所采集的数据判断电机是否需要进行防抖处理；

当所述整车控制器接收到的数据显示汽车的手刹为放下状态，且刹车踏板深度不大于第一设定值，且汽车的档位处于前进档或倒退档时，所述整车控制器判断出需要进行防抖处理，所述整车控制器发送目标扭矩信号给所述电机控制器，所述电机控制器响应所述目标扭矩信号，控制所述电机执行所述目标扭矩，以防止所述电机发生抖动。

优选的，当档位处于空档或档位故障状态时；或者当手刹为拉起状态时；或者当手刹为放下状态且刹车踏板深度大于所述第一设定值时；整车不具备进入电机防抖准备状态的条件；当手刹为放下状态且刹车踏板深度不大于所述第一设定值时，整车具备进入电机防抖准备状态的条件。。

优选的，所述第一设定值为刹车踏板总深度的10％。

优选的，所述目标扭矩信号包括第一目标扭矩、第二目标扭矩、第三目标扭矩和第四目标扭矩；当所述整车控制器判断出需要进行防抖处理时，若汽车的档位处于前进档，则所述整车控制器连续M帧发送第一目标扭矩的信号，随后持续发送第二目标扭矩的信号，直至所述整车控制器采集到油门启动的信号；若汽车的档位处于后退档，则所述整车控制器连续M帧发送第三目标扭矩的信号，随后持续发送第四目标扭矩的信号，直至所述整车控制器采集到油门启动的信号。

优选的，所述M的取值范围为3～7；每帧的周期为5～20ms。

优选的，所述第一目标扭矩为1～2Nm；所述第二目标扭矩为2～4Nm；所述第三目标扭矩为-2～-1Nm；所述第四目标扭矩为-4～-2Nm。

优选的，在所述整车控制器识别驾驶员的操作意图之前，需判定整车处于可驱动状态。优选的，判定整车处于可驱动状态的条件包括：所述整车控制器检测到氢燃料电池系统、电池管理系统和电机驱动系统均处于正常状态。