[发明专利]一种机器人导航定位方法及系统

权利要求书

1.一种机器人导航定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)机器人根据设定路线沿与坐标轴平行的方向行驶，机器人四周每条边各至少设有两个传感器，实时检测并判断是否至少有一侧的传感器检测值为无穷大，直到判断结果为是，表示机器人进入陷阱区，执行步骤(2)，否则表示机器人处于第一目标物附近；

(2)降低机器人行驶速度，继续行驶一定距离，记为D；

(3)沿与步骤(1)中垂直的方向行驶一定距离，记为G，直到机器人一侧的所有传感器检测值不为无穷大，表示机器人经过陷阱区到底第一目标另一侧面；

(4)继续沿步骤(1)中与坐标轴平行的方向行驶，直到机器人与步骤(3)相对一侧的传感器检测值不为无穷大，表示机器人到达第二目标附近；

所述步骤(1)～(4)中还包括以下步骤：

(a)实时计算并判断机器人同一侧边的两传感器测量值的差值，当差值大于设定值时执行下一步；

(b)机器人停止行驶并在原地自转，实时检测并计算上述差值，直到该差值小于等于设定值。

2.根据权利要求1所述的机器人导航定位方法，其特征在于，当步骤(1)中的行驶方向为平行于Y轴的方向时，步骤(2)中的D＝(1～1.5)xW₁，W₁为机器人沿Y轴方向的宽度。

3.根据权利要求2所述的机器人导航定位方法，其特征在于，所述步骤(3)中的行驶方向为与X轴方向平行的方向。

4.根据权利要求3所述的机器人导航定位方法，其特征在于，所述G＝＝(1～1.5)xL₁，L₁为机器人沿X轴方向的宽度。