[发明专利]将交通工具停泊至停泊位中的方法以及停泊辅助系统

说明书

本发明涉及一种用于将交通工具(1)泊入停泊位(2)中的方法，所述停泊位由停泊位边界(8、9、10)限定，在所述方法中，交通工具(1)至少部分自主地泊入停泊位(2)中直到目标位置，其中，通过交通工具(1)的至少一个检测单元(19)检测停泊位(2)，并且寻找至少一个布置在停泊位(2)的地面(11)上的、突起的元件，其中，在存在布置在停泊位(2)的地面(11)上的、突起的元件时评估所述突起的元件是否是在交通工具(1)的最终位置上用于所述交通工具(1)的轮胎(15a、15b、16a、16b)的轮胎止挡元件(13、14)，其中，在识别到这种轮胎止挡元件(13、14)时，这样进行交通工具(1)的泊入，使得所述交通工具不驶过所述轮胎止挡元件(13、14)。本发明还涉及一种停泊辅助系统(18)。

技术领域

本发明的一方面涉及一种将交通工具泊入由停泊位边界限定的停泊位中的方法。交通工具至少部分自主地泊入停泊位中直到到达目标位置。本发明的另一个方面涉及一种用于交通工具的电子的停泊辅助系统。

背景技术

使交通工具至少部分自主地泊入停泊位中是充分已知的。在这种情况下，由交通工具的传感器装置检测停泊位。如果停泊位被视为是适宜泊入的，则确定行驶轨迹，交通工具根据所述行驶轨迹泊入停泊位中。与此相关地尤其也已知的是，确定交通工具在停泊位中的目标位置和/或目标定位。对于这种至少部分自主地泊入停泊位中的泊入过程尤其也规定，检测停泊位边界。停泊位边界可以多样化地构造。所述停泊位边界例如可以构造为施加在地面上的颜色线条或者边界标记。此外也已知，停泊位的至少一侧由形式为路肩石或者路沿石的突起的物体限定。与此相关地已知，对这种路沿石进行识别。

由专利文献DE 10 2017 111 874 A1已知自动化地将机动车泊入停泊位中。在所述专利文献中也阐述了，必要时也可以检测机动车的周围环境中的高度轮廓。例如可以或多或少地将较高的路沿石识别为能驶过或者不能驶过。从而可以在路沿石较低时为了到达机动车的停泊位置而驶过所述路沿石。对此必要的是，在机动车到达路沿石时施加相应的扭矩或者相应的加速度。在所述专利文献中还阐述了，对于特定的、在其中驶过这种路沿石是必要的或者期望的停泊位置，需要相应地进行识别。只有这样机动车才会提供驶过路沿石所需的扭矩。相应的内容也由专利文献DE 10 2017 100 979 A1已知。同样在专利文献DE10 2012 209 000 A1中阐述了一种停泊，在进行所述停泊时交通工具应当行驶到路沿石上。

这种停泊位是非常特殊的并且例如可以是纵向停泊位，在所述纵向停泊位中部分地为停泊提供了升高的区域。交通工具则在按照规定的停泊状态中在一侧停置在该由路沿石升高的区域上，在另一侧停置在与所述升高的区域连接的降低的区域中。

也已知的是，在特定的国家、例如中国，可能在停泊位中设置有轮胎止挡元件。然而所述轮胎止挡元件是不允许驶过的。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种方法以及停泊辅助系统，通过所述方法以及停泊辅助系统或者在所述方法以及停泊辅助系统中，在对应当驶过的和不应当驶过物体的识别方面改进了至少部分自主地向停泊位中的泊入。所述技术问题通过一种方法和按照从属权利要求的电子的停泊辅助系统解决。