[发明专利]一种地铁挂钩加工用上下料机器人

权利要求书

1.一种地铁挂钩加工用上下料机器人，其特征在于，包括有机架（1）、直线往复驱动器（2）、引导模块（3）、驱动模块（4）、从动模块（5）、电磁吸附模块（6）；机架（1）用于固定安装直线往复驱动器（2）和引导模块（3）；驱动模块（4）与引导模块（3）滑动连接，驱动模块（4）的滑动轨迹为水平直线；直线往复驱动器（2）的输出端与驱动模块（4）传动连接；引导模块（3）上设置有水平贯穿引导模块（3）的门形滑槽，门形滑槽的开口朝下设置，驱动模块（4）上设置有水平贯穿驱动模块（4）的V形滑槽，V形滑槽的尖角朝上设置，V形滑槽的高度等于门形滑槽的高度；从动模块（5）与门形滑槽、V形滑槽均滑动连接，电磁吸附模块（6）与从动模块（5）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种地铁挂钩加工用上下料机器人，其特征在于，直线往复驱动器（2）包括有旋转驱动器（2a）、曲柄（2b）、连杆（2c），旋转驱动器（2a）与机架（1）固定连接，曲柄（2b）的一端与旋转驱动器（2a）的输出轴固定连接，连杆（2c）的一端与曲柄（2b）的另一端转动连接，驱动模块（4）上设置有与连杆（2c）的另一端转动连接的销轴（4a）。

3.根据权利要求2所述的一种地铁挂钩加工用上下料机器人，其特征在于，旋转驱动器（2a）包括有伺服电机（2a1）和减速机（2a2），伺服电机（2a1）的非工作部与减速机（2a2）固定连接，减速机（2a2）的非工作部与机架（1）固定连接，伺服电机（2a1）的输出端与减速机（2a2）的输入端传动连接，减速机（2a2）的输出端与曲柄（2b）固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种地铁挂钩加工用上下料机器人，其特征在于，引导模块（3）为竖板形状，引导模块（3）上设置有水平贯穿引导模块（3）的第一直线滑槽（3a）、第二直线滑槽（3b）、第三直线滑槽（3c），第一直线滑槽（3a）、第三直线滑槽（3c）均竖直设置，第二直线滑槽（3b）水平设置，第一直线滑槽（3a）、第二直线滑槽（3b）的顶端与第二直线滑槽（3b）的两端连通。

5.根据权利要求1所述的一种地铁挂钩加工用上下料机器人，其特征在于，驱动模块（4）为竖板形状，驱动模块（4）上设置有水平贯穿驱动模块（4）的第四直线滑槽（4b）、第五直线滑槽（4c），第四直线滑槽（4b）和第五直线滑槽（4c）分别位于驱动模块（4）的两侧并且均朝向驱动模块（4）的中线顶端倾斜，第四直线滑槽（4b）和第五直线滑槽（4c）的顶端连通。

6.根据权利要求1所述的一种地铁挂钩加工用上下料机器人，其特征在于，驱动模块（4）为竖板形状，引导模块（3）上设置有与驱动模块（4）吻合的容纳槽（3d），驱动模块（4）与容纳槽（3d）间隙配合，容纳槽（3d）的上下两面均设置有向内凹陷的第一滚珠槽（3e），驱动模块（4）的上下两面设置有向内凹陷并且与第一滚珠槽（3e）对称的第二滚珠槽（4d），第一滚珠槽（3e）和第二滚珠槽（4d）内部安装有若干滚珠。

7.根据权利要求1所述的一种地铁挂钩加工用上下料机器人，其特征在于，从动模块（5）包括有滑轴（5a），滑轴（5a）为圆柱形状，滑轴（5a）与门形滑槽、V形滑槽均滑动配合，滑轴（5a）的一端和中端分别设置有径向朝外延伸的第一环状凸缘（5a1）、第二环状凸缘（5a2），第一环状凸缘（5a1）抵靠在驱动模块（4）的表面，第二环状凸缘（5a2）抵靠在引导模块（3）的表面，滑轴（5a）的另一端与连接块（5b）固定连接，连接块（5b）与螺纹杆（5c）的一端固定连接，螺纹杆（5c）与电磁吸附模块（6）可拆卸连接。

8.根据权利要求7所述的一种地铁挂钩加工用上下料机器人，其特征在于，电磁吸附模块（6）包括有螺纹套筒（6a）、电磁铁（6b），螺纹套筒（6a）与电磁铁（6b）固定连接，螺纹套筒（6a）与螺纹杆（5c）螺纹连接。