[发明专利]一种术中配准方法、装置、存储介质和服务器

权利要求书

1.一种术中配准方法，其特征在于，所述方法包括：

获取病灶图像；

通过非刚性配准算法和探针，对所述病灶图像进行粗配准，生成初始矩阵；

通过迭代最近点算法，根据预先采集的源点集、预先生成的目标点集和所述初始矩阵，生成配准矩阵。

2.根据权利要求1所述的术中配准方法，其特征在于，所述通过非刚性配准算法和探针，对所述病灶图像进行粗配准，生成初始矩阵，包括：

通过所述非刚性配准算法，根据所述病灶图像，生成第一指定数量的骨性标志点；

根据所述骨性标志点，通过所述探针采集所述骨性标志点对应的相对位置点，生成多组对应点，每组所述对应点包括骨性标志点和所述骨性标志点对应的相对位置点；

对多组所述对应点按照第二指定数量的对应点进行排列组合，生成多个矩阵；

对每个所述矩阵进行计算，生成每个所述矩阵对应的误差；

从每个所述矩阵对应的误差中筛选出最小值，并将最小值对应的矩阵确定为初始矩阵。

3.根据权利要求1所述的术中配准方法，其特征在于，在通过迭代最近点算法，根据预先采集的源点集、预先生成的目标点集和所述初始矩阵，生成配准矩阵之前，还包括：

通过移动立方体算法，根据病灶图像，生成目标点集。

4.根据权利要求1所述的术中配准方法，其特征在于，在通过迭代最近点算法，根据预先采集的源点集、预先生成的目标点集和所述初始矩阵，生成配准矩阵之前，还包括：

将所述病灶图像按照骨面特性划分为多个区域，每个所述区域包括对应的采集数量；

在每个所述区域内通过所述探针按照所述采集数量任意采集源点；

将采集到的源点作为源点集。

5.根据权利要求1所述的术中配准方法，其特征在于，所述初始矩阵包括初始旋转矩阵和初始平移矩阵；通过迭代最近点算法，根据预先采集的源点集、预先生成的目标点集和所述初始矩阵，生成配准矩阵，包括：

从所述目标点集中任意选取一个初始目标点；

通过公式p'_i＝Rp_i+t，对所述初始目标点、所述初始旋转矩阵和所述初始平移矩阵进行计算，生成当前目标点，其中，p'_i为当前目标点，R为初始旋转矩阵，p_i为初始目标点，t为初始平移矩阵；

根据所述当前目标点和所述源点集，生成当前旋转矩阵、当前平移矩阵和更新目标点；

通过公式对所述更新目标点和所述最近源点进行计算，生成所述目标更新点与所述最近源点的平均距离，其中，n为源点集中源点的数量，p”_i为更新目标点，q_i为最近源点；

判断所述平均距离是否小于预设距离阈值；

若判断出所述平均距离阈值小于预设距离阈值，将所述当前平移矩阵和所述当前旋转矩阵进行拼接，生成配准矩阵。

6.根据权利要求5所述的术中配准方法，其特征在于，所述根据所述当前目标点和所述源点集，生成当前旋转矩阵、当前平移矩阵和更新目标点，包括：

通过欧式距离公式，计算出所述当前目标点与所述源点集中每个源点之间的距离；

从所述当前目标点与所述源点集中每个源点之间的距离中筛选出最小值；

将最小值对应的源点确定为最近源点；

对所述最近源点和所述当前目标点进行计算，生成当前旋转矩阵和当前平移矩阵；

通过公式p”_i＝R₁p'_i+t₁，对所述当前目标点、当前旋转矩阵和当前平移矩阵进行计算，生成更新目标点，其中，p'_i为当前目标点，R₁为当前旋转矩阵，p”_i为更新目标点，t₁为当前平移矩阵。