[发明专利]一种水下清淤车及其搅吸头离底距离检测方法

说明书

本发明公开了一种水下清淤车及其搅吸头离底距离检测方法，水下清淤车包括清淤车车体，其上表面铰接举升臂，举升臂另一端铰接连接段，连接段另一端固接摆臂，摆臂另一端固接折臂，折臂另一端连接搅吸头，清淤车车体上表面设举升油缸安装座，其上铰接举升油缸，举升油缸另一端与举升油缸连接座铰接，举升油缸连接座另一端与举升臂固接，举升臂上固接摆臂油缸安装座，摆臂油缸安装座铰接摆臂油缸，摆臂油缸另一端与摆臂油缸连接座铰接，摆臂油缸连接座另一端与摆臂固接，清淤车车体上设举升油缸位移传感器、摆臂油缸位移传感器、声呐测距仪。该水下清淤车能准确地测量搅吸头离底距离，使清淤厚度和清淤浓度与实际工况相符。

技术领域

本发明涉及清淤技术领域，具体而言，涉及一种水下清淤车及其搅吸头离底距离检测方法。

背景技术

水下清淤车的搅吸头离水底沉积物表层的垂直距离，对于清淤厚度和清淤浓度起到关键作用。目前，水下清淤车的搅吸头离水底沉积物表层的垂直距离的检测方法，主要是在陆地上测量几组搅吸头离车底的垂直距离作为估算值，没有将清淤车在水底不同沉积物上的压陷量考虑进去，导致清淤厚度和清淤浓度与实际工况相差比较大。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种水下清淤车及其搅吸头离底距离检测方法，以解决现有技术中的检测方法未考虑清淤车在水底沉积物上的压陷量，导致搅吸头的离底距离测量不准确的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种水下清淤车，包括清淤车车体，清淤车车体上表面铰接有举升臂，举升臂的另一端铰接一连接段，连接段的另一端固接一摆臂，摆臂的另一端固接一折臂，折臂的另一端连接一搅吸头，清淤车车体的上表面设有一举升油缸安装座，举升油缸安装座上铰接一举升油缸，举升油缸的另一端与一举升油缸连接座铰接，举升油缸连接座的另一端与举升臂固接，举升臂上还固接一摆臂油缸安装座，摆臂油缸安装座上铰接一摆臂油缸，摆臂油缸的另一端与一摆臂油缸连接座铰接，摆臂油缸连接座的另一端与摆臂固接，清淤车车体上设有用于检测举升油缸长度的举升油缸位移传感器和用于检测摆臂油缸长度的摆臂油缸位移传感器，清淤车车体上还设有声呐测距仪，声呐测距仪的测距端朝向下设置。

进一步地，声呐测距仪的测距端向下垂直设置，且声呐测距仪的测距端面与清淤车车体的上表面齐平或高于清淤车车体的上表面。

进一步地，声呐测距仪固定安装在清淤车车体的尾部。

进一步地，举升油缸安装座与清淤车车体的上表面相互垂直设置，举升油缸连接座与举升臂相互垂直设置，摆臂油缸安装座与举升臂相互垂直设置，摆臂油缸连接座与摆臂相互垂直设置，连接段与摆臂互相垂直。

根据本发明的另一方面，提供了一种上述的水下清淤车的搅吸头离底距离检测方法，该搅吸头离底距离检测方法包括：

通过举升油缸位移传感器获取举升油缸的长度，通过摆臂油缸位移传感器获取摆臂油缸的长度；

根据举升油缸的长度、摆臂油缸的长度计算得到搅吸头到清淤车车体上表面的垂直距离；

通过声呐测距仪获取声呐测距仪的端面到水底沉积物表层的垂直距离，将声呐测距仪的端面到水底沉积物表层的垂直距离减去声呐测距仪的端面到清淤车车体上表面的垂直距离，得到清淤车车体上表面到水底沉积物表层的垂直距离；

将搅吸头到清淤车车体上表面的垂直距离加上清淤车车体上表面到水底沉积物表层的垂直距离，即为搅吸头到水底沉积物表层的离底距离。

进一步地，根据举升油缸的长度、摆臂油缸的长度计算得到搅吸头到清淤车车体上表面的垂直距离，包括：

根据距离AC、AD以及获取的举升油缸的长度CD，在三角形DAC中通过余弦定理求得∠DAC；

将∠IAD、∠SAC、∠DAC相加，求得∠IAS；