[发明专利]起重机及其吊钩垂直水平运动的控制系统、方法和车辆

权利要求书

1.一种起重机吊钩垂直水平运动的控制系统，其特征在于，包括：

操作面板(100)，设置有用于分别控制吊钩垂直运动的第一按键和控制所述吊钩水平运动的第二按键；

检测装置(200)，用于检测起重机臂架的运动参数；以及

控制器(300)，分别与所述操作面板(100)、所述检测装置(200)和所述臂架连接，以通过接收所述检测装置(200)的信息得到所述臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与变幅角度的几何关系和伸缩量与回转角度的几何关系，并根据所述操作面板(100)的信号实时保持所述臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与变幅角度的几何关系以控制所述吊钩垂直运动，或者实时保持所述臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与回转角度的几何关系以控制所述吊钩水平运动。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述检测装置(200)包括：第一检测装置(210)，用于检测所述臂架的变幅角度和伸缩长度；和第二检测装置(220)，用于检测所述臂架的回转角度。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述第一检测装置(210)为长度角度传感器，所述长度角度传感器设置在所述臂架上；所述第二检测装置(220)为回转编码器，所述回转编码器设置在所述起重机的回转支承上。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制器(300)与所述臂架之间设置有电磁阀，所述电磁阀包括：

第一电磁阀(410)，用于控制所述臂架的回转角度；

第二电磁阀(420)，用于控制所述臂架的伸缩长度；以及

第三电磁阀(430)，用于控制所述臂架的变幅角度。

5.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述第一按键和所述第二按键均为三位自复位按钮开关。

6.一种起重机，其特征在于，包括根据权利要求1-5中任一项所述的起重机吊钩垂直水平运动的控制系统。

7.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求6所述的起重机。

8.一种起重机吊钩垂直水平运动的控制方法，其特征在于，所述控制方法使用根据权利要求1-5中任一项所述的起重机吊钩垂直水平运动的控制系统，所述控制方法包括以下步骤：

操作所述操作面板(100)；

所述控制器(300)获取所述检测装置(200)的当前运动参数信息；

所述控制器(300)对所述检测装置(200)的当前运动参数信息进行处理得到所述臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与变幅角度的几何关系和伸缩量与回转角度的几何关系；

所述控制器(300)实时保持所述臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与变幅角度的几何关系以控制所述吊钩垂直运动，或者实时保持所述臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与回转角度的几何关系以控制所述吊钩水平运动。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述检测装置(200)包括用于检测所述臂架的变幅角度和伸缩长度的第一检测装置(210)，当起重机吊钩垂直运动时，所述控制方法包括以下步骤：

搬动所述操作面板(100)上的第一按键；

所述控制器(300)获取所述第一检测装置(210)的当前运动参数信息；

所述控制器(300)对所述第一检测装置(210)的当前运动参数信息进行处理得到所述臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与变幅角度的几何关系；

所述控制器(300)实时保持所述臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与变幅角度的几何关系以控制所述吊钩垂直运动。

10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述检测装置(200)包括：第一检测装置(210)，用于检测所述臂架的变幅角度和伸缩长度；和第二检测装置(220)，用于检测所述臂架的回转角度；当起重机吊钩水平运动时，所述控制方法包括以下步骤：

搬动所述操作面板(100)上的第二按键；

所述控制器(300)获取所述第一检测装置(210)和所述第二检测装置(220)的当前运动参数信息；

所述控制器(300)对所述第一检测装置(210)和所述第二检测装置(220)的当前运动参数信息进行处理得到所述臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与回转角度的几何关系；

所述控制器(300)实时保持所述臂架在目标位置与初始位置之间的伸缩量与回转角度的几何关系以控制所述吊钩水平运动。